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一、前言

本篇文章继续介绍stm32的一些基本使用，文章主要是介绍PWM的相关使用，PWM的相关使用过程步骤简单来说主要分为以下：配置输出引脚->配置定时器->配置PWM->运行定时器，而本篇文章主要分为两部分：1. 用PWM来设置LED的不同亮度；2. 用PWM来控制舵机。使用废话不多说，咱们开始。

二、准备工作

硬件：

• stm32F103C8T6开发板
• ST-LINK V2下载器一个
• 3~5V的LED灯（发光二极管）一个
• SG90舵机一个
• 杜邦线若干+面包板

软件：

• Keil 5（没安装可以点击进入我的另一篇博客有详细下载及配置教程）

其他（需要自行下载，点击前往，下载template文件即可）：

• stm32工程模板（由于新建模板比较麻烦，初学还是找个工程模板吧，方便点）

电路图1：

电路图2：

电路图2这里注意一个问题，正常来说舵机最好是由外部电源独立供电的（同时共地），用stm32供电可能电流不够无法工作，但是我身边也没有独立电源，所以最终我是把舵机正负极接的ST-Link调试器上的正负极，也就是下图这里。

三、编写代码

在配置的过程需要注意的是，不同的引脚对应着不同的TIM通道，配置需要一一对应，不然程序没达到预期的效果还不知道错在哪里，部分引脚的TIM通道如下图所示，这里我使用的是TIM2的通道2（TIM2_CH2），对应的PA2引脚，所以引脚部分我就配置PA2就行。

3.1 PWM控制LED

这里的示例是使用50%的占空比也就是50%的亮度点亮LED灯，其中占空比表示高电平持续时间在整个周期中的比例。

/*
  目的：使用PWM控制LED的亮度
	占空比= (CRR + 1) / (ARR + 1)
  平均电压 = 占空比 × 电源电压
  平均功率 = (占空比)² × 最大功率  
	所以一半的占空比 就是最高亮度的一半
	过程：配置引脚->配置定时器->配置PWM模式->运行定时器
*/

#include "stm32f10x.h"

int main(void)
{
	// 配置LED的GPIO输出
	//这里使用的是TIM2_CH（通道2），对应引脚PA2
	//具体服用对应表可自行查看使用
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	 // 配置定时器  1kHz  占空比50%	
	//打开定时器时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	// 配置定时器参数
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //时钟分频 不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //技术模式 向上计数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1;   //  ARR
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;  // PSC
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	// 配置PWM模式
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCStruct;
	TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 500 - 1;  // CRR
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCStruct);

	// 开始运行定时器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
	
	while(1){
		
	};
}

烧录并下载，可以看到LED以一半的亮度亮起来了，然后为了方便对比，可以把50%的占空比改成10%，也就是把CRR改成100-1，即TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 100 - 1，重新编译下载后能看到亮度较之前要微弱很多。而至于为什么50%、的占空比时，我们人眼看到LED是一直亮着的？这是因为人5眼的视觉暂留效应，当频率足够快时，我们人眼看到的就是一直亮着的。

3.2 PWM控制舵机

  本篇文章继续介绍stm32的一些基本使用，文章主要是介绍舵机的相关使用，舵机的使用步骤大概分为以下几个：时钟初始化->输出引脚初始化->定时器初始化->输出通道初始化，而我们要怎么控制舵机的旋转角度呢？这里主要跟PSC、ARR和CCR这三个参数有关。下面主要简单介绍这三个参数，然后介绍如何设置舵机的角度，最后是舵机使用小案列。

（1）相关参数的介绍

  首先是PSC（预分频器），作用是对系统时钟进行分频，得到定时器实际的工作频率，通俗来说就是决定计数器数多快。其中我们要了解的公式是定时器时钟 = 系统时钟 ÷ (PSC + 1)。
  然后是ARR（自动重装载值寄存器），其值代表着计数的周期，例如本次的示例项目使用的是20ms为周期的舵机，那么我就要设置好ARR的值与之对应。
  最后是CCR（捕获/比较寄存器），其值能控制每一周期的高电平持续时间，我们最终也是设置该值来控制舵机的旋转角度的。
  有了以上了解后这里我们举几个例子，尝试去设置舵机的旋转角度为0°、90°和180°时，上面的三个参数该设置为多少合适，同样我使用的是周期为20ms，最大旋转角度为180°的SG90舵机，然后使用的板子型号是STM32F103C8T6，时钟频率为72MHz。

然后接下来是计算CRR的值

（2）示例代码

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

// 舵机角度定义
#define ANGLE_0     0
#define ANGLE_90    90
#define ANGLE_180   180

// 初始化函数（与之前相同）
void TIM2_PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999;        // ARR = 2000-1 (20ms)
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;      // PSC = 720-1 (100kHz)
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 150;            // 初始90°（CRR=150）
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 设置舵机角度（简化版）
void Set_Servo_Angle(uint8_t angle)
{
    uint16_t ccr_value;
    
    // 角度转CCR值：0°=50, 90°=150, 180°=250
    if(angle == ANGLE_0)
        ccr_value = 50;
    else if(angle == ANGLE_90)
        ccr_value = 150;
    else if(angle == ANGLE_180)
        ccr_value = 250;
    else
        ccr_value = 150;  // 默认90°
    
    TIM2->CCR3 = ccr_value;  // 设置CCR寄存器
}

// 主函数：0°→90°→180°→90°→0°循环
int main(void)
{
    SystemInit();
    Delay_Init();
    TIM2_PWM_Init();
    
    // 初始位置：90°
    Set_Servo_Angle(ANGLE_90);
    Delay(1000);
    
    while(1)
    {
        // 0度，停留1秒
        Set_Servo_Angle(ANGLE_0);
        Delay(1000);
        
        // 90度，停留1秒
        Set_Servo_Angle(ANGLE_90);
        Delay(1000);
        
        // 180度，停留1秒
        Set_Servo_Angle(ANGLE_180);
        Delay(1000);
        
        // 回到90度，停留1秒
        Set_Servo_Angle(ANGLE_90);
        Delay(1000);
    }
}

烧录下载并运行，可看到舵机在0°，90°，180°循环旋转。

四、结束语

好了，stm32的基本使用——定时器的使用先介绍到这，后续有时间我继续更新这方面的文章，敬请期待，我是“风行男孩”，咱有缘再见！（码字不易，转载请标明出处！若是文章有帮助，点个赞留个痕迹即可。）