按照这个思路去完成和红外一样，不同的地方是rotary_task里,读队列B，处理数据，写队列A,的程序编写。
创建静态队列记得第四个参数static StaticQueue_t 没有*

大条了，想加个旋转编码器硬件，但是在cubemx一添加新的管脚，重新生成代码就会导致原来的代码不能运行，一动编码器屏幕就会卡住。


我是个大傻x，旋转编码器读完队列，本应该然后再写红外队列，写进旋转队列，给自己一耳光
还有记得在f103-it.c里把相关的回调函数写进去，中断才能运行，需要用户自己添加
 

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_5);
	IRReceiver_IRQ_Callback();
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles TIM4 global interrupt.
  */
void TIM4_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 0 */

  /* USER CODE END TIM4_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);
  /* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 1 */

  /* USER CODE END TIM4_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles EXTI line[15:10] interrupts.
  */
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI15_10_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI15_10_IRQn 0 */
	
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_10);
	RotaryEncoder_IRQ_Callback();
  /* USER CODE BEGIN EXTI15_10_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI15_10_IRQn 1 */
}

后面的所谓解耦，就是定义其他的变量，left right  none （1 2 3）作为最终给系统运行的变量，其他的都是中间量，
红外改造就是把红外接收的里面根据接收到的红外键值设置idata_val为1,2还是3，，读的时候就读是1,2还是3，后面根据这个123来动作，其实这都是已经写好的，只是从括号里拿出来了而已
 

旋转编码器改造就是判断方向的地方，从设置left的为红外键码值改为设置123