驱动安装

安装依赖

sudo apt-get install libpugixml-dev libbluetooth-dev

下载并安装LpSensor库

找到下载页面2https://lp-research.atlassian.net/wiki/spaces/LKB/pages/1135312908/LPMS+Programming+Libraries中最新版本的库（截止到2023.04.12），这里下载的是Deprecated Libraries中的1.3.5版本的LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64.tar.gz。

下载并解压之后按以下步骤进行安装：

sudo dpkg -i  LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb

IMU驱动安装

参考IMU官网驱动安装流程，链接：https://www.alubi.cn/support/download 下载openzen中的rosdrive，根据readme文件安装，要求g++ version 7.0和cmake version 3.10
首先建立一个工作空间openzen_ws/src

mkdir -p openzen_ws/src

进入工作空间，通过git获取安装包

cd openzen_ws/src
git clone --recurse-submodules https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros.git

在工作空间下编译

cd ..
catkin_make

可视化IMU数据

IMU通过USB 和电脑连接，给串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

在新的命令行窗口运行roscore后，在工作空间下运行驱动

source devel/setup.bash
rosrun openzen_sensor openzen_sensor_node

发布的话题节点为/imu/data，通过以下命令查看话题消息

rostopic echo /imu/data

结果如图

同时可以启动rviz

打开rviz，添加IMU部分和Axes部分

在imu部分加入topic为/imu/data,

但是你很可能会遇到这样的error：for frame [xxx]: Fixed Frame [map] does not exist

这是因为在“Global Options”中的“Fixed Frame”设置为“map”，这是因为世界坐标定义成map，单独运行sensor 节点不会生成世界坐标，而传感器坐标imu找不到世界坐标，就定位不了自身的位置，从而报错。

那如何结局这个问题呢？只需要将"Fixed Frame"后面的map修改为 for frame [xxx]: Fixed Frame [map] does not exist 报错信息中括号中的 xxx，就可以了。

因此这里修改为IMU

这样就可以看到IMU三轴可视化了