1、展示问题，我的kinodynamic A star 算法需要用OsqpEigen库文件，但是本身没有下载，先去这几个博客按照过程下载

相关无人机路径规划源代码：motion-planning/src/planner/traj_optimization/CMakeLists.txt at main · peiyu-cui/motion-planning · GitHub

结果：编译成功！！！

测试结果：

Kinodynamic A*:

拓展：还有很多其他的算法可以进行使用和学习

问题：

2、安装过程会有相关报错，这个博客下载内容很齐全，但是后续测试代码中解决头文件部分非常麻烦，这里有更简单的测试方法

linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库_osqp安装-CSDN博客下

问题：头文件报错，按照上面博客解决问题比较麻烦

解决方法：在测试文件test-test的cmakelist文件中添加这几段：

原博客中的代码：会报错

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
//工程名称
project(test)
//动态库路径
link_directories(
  /usr/local/lib 
  )
 //头文件路径
include_directories( include )
//生成的可执行程序名字
add_executable(testqjj  
               test.cpp  )
//需要连接到可执行文件testqjj的动态库
target_link_libraries(testqjj
                      libosqp.so  
                      libOsqpEigen.so 
                      libqdldl.so )

修改后的代码：编译成功！

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test)



link_directories(
  /usr/local/lib 
  )
  
find_package(OsqpEigen)
find_package(Eigen3 )
  
include_directories( include )

add_executable(testqjj  test.cpp  )
target_link_libraries(testqjj OsqpEigen::OsqpEigen osqp)