# ======ros2 命令记录 ===

1. 查看ros2的版本：echo $ROS_DISTRO
2. 当colcon build --symlink-install --packages-select 报错找不到路径时；可以cd 到具体路径进行编译；因为包的cmakelist.txt 有错误的时候也会报这个错误
   https://blog.csdn.net/qq_52776722/article/details/137190754

#===== ros2 学习路线 ===

学习就和行军打仗一样，

首先要明确目标（没有目标，可以先快速过一遍，入门教程，浏览应用场景，明白这个东西是什么，有什么组成，能做什么），

其次是制定路线，路线其实就是一连串由浅到深的问题，这些问题，可以时刻记载脑子里面。

最后，在根据路线学习的过程中，可以把知识点和目标关联，看看这个在目标大局中的哪个位置，起到什么作用。

我的学习目标：

1：能在gazebo和rviz中模拟小车，

2：实现小车的slam 建图

3：地图中两点的任意规划运动。

我的学习路线：
1: 熟悉工具和仿真的使用；能看懂仿真文件测格式和启动流程
2： 加载点云数据集到仿真平台进行展示，
3：联动gazibo 和rviz进行测试
4：实践一下激光slam, 优化建图速度，
5：优化a* 和 D*
6: 在激光地图中，增加动态障碍物来模拟，实际算法的优化效果；
7： 模拟orb-slam

------------------------------------------  学习路程笔记 ----------------

1. ros2的入门基础概念学习： 古月老师的，ros2 21讲视频，快速浏览
   目标：建立对ros的系统组成，以及各种名称的概念；不要求全懂，但是要知道有这个东西的存在，以及存在的作用
   实践：古月·ROS2入门21讲——学习笔记（二）常用工具部分15-21讲-CSDN博客
2. ros2的入门实践：
   目标：学习urdf的基本语法， launch的用法，gazebo的软件的使用，rviz2软件的使用
   实践思路： gazebo模拟小车,并通过键盘控制； 小车增加激光雷达，并在rviz中显示；最后，小车增加相机；
   项目实践：agilex_open_class， 松灵 ROS2 开讲啦
   备注： 要记得哦，动手实践一下，加深印象
   机器人仿真-gazebo学习笔记（2）gazebo的使用和world创建-CSDN博客
   
   gazebo加载urdf的机器人，是通过服务进行注册的：《动手学ROS2》9.2为机器人URDF模型注入物理属性并在Gazebo中显示_在gazebogui界面中调整模型物理属性-CSDN博客
3. urdf中每个link 和 join 都要设置<gazebo>属性；其中，并不需要都放到一起，但是每部分的xml需要通过 <gazebo reference="${frame_prefix}_link">  ； reference作为联系，这个名字必须相同，因为gazebo就是通过这个来和外观进行绑定的； 
4. 至于gazebo的传感器以及位置信息是如何发送出来的，就得靠gazebo的插件的话题了；同时rviz也就是订阅这些话题  来做显示激光雷达消息和相机消息的
5. 这个是看gmapping 的代码所需的辅助文章：
   主要目标是 理解传感器的数据结构，以及传感器的使用；还有 粒子滤波的原理，挺有意思的。特别是理解 一个粒子就是一张图。
   无处不在的小土-index
6. 学习slam的基本流程。
   目标：
   1： 理解slam的基本流程，有个概念
   2：知道什么是优化方法，什么是回环检测；
   3：了解一下，slam的优化方法的理念
   
   最小二乘法和梯度下降的原理（看后半段）：
   【机器学习】02.最小二乘法与梯度下降_哔哩哔哩_bilibili
   
   【SLAM核心算法】不愧是中科院博士教无人驾驶：原理、激光、无人机、VR、传感器、计算机视觉！_哔哩哔哩_bilibili
   还有
   3. 【视频】激光雷达数学模型和运动畸变去除_哔哩哔哩_bilibili
7. 激光雷达的数学模型：
   像素模型：缺点计算量大，无法优化方法。
   似然场模型: 使用高斯平滑位置， 所以，稳定；使用查表表述位置距离信息，速度快。