carla+ros+autoware

猫爱吃鱼the

387人浏览 · 2025-08-15 11:52:55

猫爱吃鱼the · 2025-08-15 11:52:55 发布

一、ubuntu 20.04+python3.7安装教程

1、下载carla_ros_bridge并配置环境

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge
source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd catkin_ws

2、安装ros依赖项目

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

3、激活anaconda环境

conda activate carla37

4、安装conda依赖项目

conda install -c conda-forge empy

5、安装python依赖项目

pip install pyyaml
pip install opencv-python
pip install catkin_pkg
pip install rospkg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install pygame=1.9.6  #(0.9.10的carla版本建议装pygame的1.9.6版本)

6、编译ros包

catkin build

二、ubuntu 18.04+python2.7安装教程

1、下载carla_ros_bridge并配置环境（指定0.9.10版本）

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
#要下载 ros-bridge 的 0.9.10 版本，你需要在克隆时指定标签（tag）。可以使用以下命令：
git clone --recurse-submodules -b 0.9.10.1 https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge 
source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd catkin_ws

2、不用安装ros依赖项，直接创建conda环境并安装依赖项

conda create -n carla27 python=2.7
conda install -c conda-forge empy
pip install catkin_pkg 
#(确保当前的conda环境是py2.7的环境，# 验证当前环境是否正确（应显示Python 2.7）
#python --version  # 预期输出：Python 2.7.x
#which python      # 预期输出：/anaconda3/envs/carla27/bin/python
#which pip         # 预期输出：/anaconda3/envs/carla27/bin/pip

3、编译ros空间

catkin_make

请添加图片描述

4、安装依赖项

pip install pyyaml
pip install rospkg
pip install numpy
pip install pygame==1.9.6
pip install opencv-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

pip install pyyaml
pip install rospkg
pip install numpy
pip install pygame==1.9.6
pip install opencv-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

5、运行carla_ros_bridge

source devel/setup.bash
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

请添加图片描述

一些bug解决，比如catkin_make:Command ‘catkin_make‘ not found

 source /opt/ros/melodic/setup.bash
 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

比如当Python 解释器仍然在加载 Python 3.7 版本的 CARLA 库时，可以清除 Python 缓存
rm -rf __pycache__/

#比如在终端临时设置 PYTHONPATH
export PYTHONPATH=~/CARLA_0.9.10.1/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg
python
import carla

常用命令

sudo gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# anaconda源
sudo gedit ~/.condarc
编辑源配置文件
sudo gedit  /etc/apt/sources.list
pkg-config --modversion python/ eigen3/eigen3 #查看环境版本
rm -rf install/ build/ log/ #清除之前编译的旧文件

bashrc环境
请添加图片描述

三、ros安装教程

1、添加清华源及密钥

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2、确保软件更新为最新版本

sudo apt-get update

3、下载ros

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4、初始化操作

sudo rosdep init
rosdep update  #rosdep update更新操作

5、环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、小海龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node #弹出一个小海龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  #控制小海龟

四、实战项目的一个bug

1、问题：catkin_ws编译的问题
在这里插入图片描述

1：解决：在 simulation_test CMakeLists 中手动链接 curl
target_link_libraries(simulation_test
${catkin_LIBRARIES}
curl
)

五、autoware环境安装bug

5.1、autoware环境安装

参考教程1：Ubuntu18.04安装autoware 1.14（GPU版）完整教程（包含环境搭建）
参考教程2：ubuntu 18.04 安装 Autoware1.13安装
 参考教程3：【Ubuntu18.04】Autoware安装
 1、autoware仓库下载
2、下载autoware的src源码

cd autoware-1.14.0
# 创建工作区
mkdir -p src 
# 将Autoware.AI下载到工作区
vcs import src < autoware.ai.repos

3、编译autoware的ros包

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果报错，则挨个编译指定的ROS包

colcon build --packages-select integrated-viewer --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #编译指定的ROS包，编译integrated_viewer包

方法1：指定 --packages-up-to 或 --packages-select

colcon build --packages-select integrated-viewer --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #编译指定的ROS包，编译integrated_viewer包

方法2：指定 src/autoware 目录

colcon build --base-paths src/autoware

方法3：组合使用示例，如果需要只编译 src/autoware 下的包，并且以 Release 模式编译，可以同时使用两个参数：

colcon build --base-paths src/autoware --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

colcon build --packages-select integrated-viewer --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #编译指定的ROS包，编译integrated_viewer包

4、运行autoware的ros包

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

5、运行autoware的ros包
将Demo测试数据放在.autoware下，然后加载对应的包即可运行

5.2、bug

export OpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV
catkin_package(DEPENDS OpenCV)
target_link_libraries(get_Image ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} )
colcon build --packages-select integrated-viewer --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #编译指定的ROS包，编译integrated_viewer包
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #编译所有ROS包
# 1. 先指定 OpenCV 路径
set(OpenCV_DIR "/usr/local/share/OpenCV")
# 2. 关键补充：执行 find_package 读取 OpenCV 配置（之前缺失这一步）
find_package(OpenCV REQUIRED)
#3、修改CMakeLists.txt
catkin_package(DEPENDS OpenCV)
target_link_libraries(get_Image ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} )

核心修改说明：
find_package(OpenCV REQUIRED) 的作用：
执行这一行后，CMake 会去 set(OpenCV_DIR) 指定的 /usr/local/share/OpenCV 路径下，读取 OpenCVConfig.cmake 文件，自动定义 OpenCV_INCLUDE_DIRS（头文件路径）和 OpenCV_LIBS（库文件列表）这两个关键变量。
没有这一步，后续的 include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) 和 target_link_libraries(…, ${OpenCV_LIBS}) 中的变量都是空的，相当于没加 OpenCV 依赖。
autoware编译几乎都是opencv环境的问题，一个是没有用到3.4.16，一个是src中的代码很多都是2.X的，不是3.X的

3、核心问题总结：
opencv库与autoware的src源码环境不匹配
一方面是修改CMakeLists.txt，主要是要指定系统所安装的opencv 3.4.16环境，另一方面是要将对应cpp文件老版本opencv函数改成对应新版本的opencv函数。

4、ROS包当用rosdep install命令安装报错时，不要纠结对应错误，直接去编译（colcon build / catkin_make等）对应ROS包，然后挨个解决包的问题。

六、vscode+ros运行

1、c_cpp_properties.json

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "${default}",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/melodic/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu11",
      "cppStandard": "c++14"
    }
  ],
  "version": 4
}

2、settings.json

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages",
        "/home/tfr/CARLA_0.9.10.1/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg"
    ],
    "python.analysis.extraPaths": [
        "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages",
        "/home/tfr/CARLA_0.9.10.1/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg"
    ]
}

3、tasks.json （colcon build 编译）

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "colcon_build",
            "type": "shell",
            "command": "colcon build",
            "args": [

                // 可选：添加其他编译参数，例如指定包编译
                // "--packages-select", "your_package_name"
            ],
            "group": {"kind": "build", "isDefault": true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$msCompile",
            "options": {
                // 确保在工作空间根目录执行编译
                "cwd": "${workspaceFolder}"
            }
        }
    ]
}

3、tasks.json （colcon build 编译，同时指定发布调试版本的ros节点，不然调试没用）

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            // 这里要修改，找到编译生成的二进制可执行文件
            "program": "${workspaceFolder}/install/hello/lib/hello/hello", 
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            //"preLaunchTask": "build",
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "targetArchitecture": "x64",
            "avoidWindowsConsoleRedirection": true,
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

4、tasks.json （catkin_make编译）catkin_make和colcon build对应的ros包的CMakeLists.txt略微有区别，要注意下

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [
				 "-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON"
			],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
    ]
}

5、launch.json调试文件配置，该对应的program就像，如何是catkin_make编译，那么包的路径就是"program": “${workspaceFolder}/devel/lib/hello/hello”,//要调试的程序（完整路径，支持相对路径）

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            // 这里要修改，找到编译生成的二进制可执行文件
            "program": "${workspaceFolder}/install/hello/lib/hello/hello", 
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            //"preLaunchTask": "build",
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "targetArchitecture": "x64",
            "avoidWindowsConsoleRedirection": true,
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

6、
COLCON BUILD 常用指令
创建符号连接，每次调整 launch文件时都不必重新build，如果install的文件需要拷贝到另外的机器使用，不要使用这个参数，否则会找不到源文件。

colcon build --symlink-install

编译一个单独的包，但这个指令并不会编译该包的依赖，往往会报错。

colcon build --packages-select <name-of-pkg>

编译一个单独的包和其依赖编译

colcon build --packages-up-to <name-of-pkg>

编译时忽略指定包

colcon build --packages-ignore <name-of-pkg>

编译开启Debug模式

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

编译开启Release模式

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译一个package 并且把log 显示在屏幕上

colcon build --packages-select rmw_coredds_shared_cpp --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --event-handlers=console_direct+

设置编译优化等级

colcon build --packages-select examples_rclcpp_minimal_action_client --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_CXX_FLAGS='-o0 -ggdb' -DCMAKE_C_FLAGS='-o0 -ggdb'

7、调试ROS的lanuch文件，launch.json

{
    "configurations": [
    {
        "name": "ROS: Launch",
        "type": "ros",
        "request": "launch",
        "target": "/home/tfr/helloworld_ws_lanuch/src/hello/launch/hello.launch"
    }
    ]
}

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