tmi8150b接到cv610的spi1上调试，记录

硬件原理的接法：

cv610:                 tmi8150b

spi1_SDO<-------> tmi8150b_SDI

这里代表，主控发消息，tmi8150b接收信息
 

spi1_CSN<------->tmi8150b_CSN

这里是片选脚，需要接上，如果我们想一直控制这个spi设备节点，可以一直拉低。

spi1_SCLK<------>tmi8150b_SCLK
这里是时钟脚，为spi协议喊节拍

由于我们资源紧张，主控的 spi1_SDI<------>tmi8150b_SDO这组脚没有接
且根据已知
tmi8150b发过来的信息，主控如何解析，tmi8150b能发过来的位置信息么？（不能发过来位置信息，这里根据同事讲的，笔者没有检验）

根据以上，我们spi设备节点选择 /dev/spidev1.0

tmi8150b的手册说明：

电机端，原理接法

tmi8150b_EN脚常高，上拉3.3v

tmi8150b_SCLK脚常低？

tmi8150b_SDI脚常高，串联100k电阻

tmi8150b_CSN脚常低，这里是对的，CSN脚拉低有效，拉低选中通信。

主控寄存器复用：

Pin25_spi1_SDO

bspmm 0x11130038 0x1106

Pin23_spi1_CSN

bspmm 0x11130040 0x1106

Pin22_spi1_SCLK

bspmm 0x11130044 0x1206

综合寄存器复用：

bspmm 0x11130038 0x1106
bspmm 0x11130040 0x1106
bspmm 0x11130044 0x1206

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