导言

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如上所示，本次实验使用中空三相无刷电机 + STM32F405的FOC电机控制板。

RTT Viewer

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项目地址：

  • Gitee (国内): https://gitee.com/wallace89/MCU_Develop/tree/main/simplefoc17_stm32f405_hall_sensor
  • GitHub: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc17_stm32f405_hall_sensor

一、电路分析

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如上所示：

  • PB4是M0_ENC_A（连接霍尔传感器的A）
  • PB5是M0_ENC_B（连接霍尔传感器的B）
  • PC9是M0_ENC_Z（连接霍尔传感器的C)
  • 3.3V接霍尔传感器的+极
  • GND接霍尔传感器的-极
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二、CubeMX

2.1、GPIO

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2.2、NVIC

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至此，霍尔传感器的GPIO口配置完毕。

三、移植simpleFOC的HallSensor代码

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四、代码

从simpleFOC移植过来的代码没办法直接使用，根本原因是平台的接口不一样。在硬件层上的接口要从Arduino改为STM32的HAL库。

如果后续想改为LL库的话，用LL库的接口替换掉HAL库的接口。另外值得注意的是，HAL库在中断里自动帮我们清除了中断标志，但是LL库的中断回调的话，我们得自己清除中断标志位。

4.1、HallSensor.h

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4.2、HallSensor.cpp

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4.3、user_main.cpp

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4.4、stm32f4xx_it.c

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五、调试

5.1、编译代码

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5.2、RTT

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# stm32 # 嵌入式硬件 # 单片机
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