备份与整理大学期间的笔记：基于匿名凌霄飞控与树莓派的四旋翼无人机在未知复杂度环境的自主探索系统

之前有整理一份ROS的,那份更常用其实,但由于树莓派5性能体验感更好,因此又部署在树莓派5的Ubuntu24.04-rolling上，操作复杂度降低了很多。

下载ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

创建工作空间

mkdir -p ~/dev_ws/src cd ~/dev_ws/src

编译空间

sudo apt install python3-colcon-ros cd ~/dev_ws colcon build

设置环境变量

source install/local_setup.sh echo "source ~./dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc

导入驱动包放入home

下载解压ch343ser_linux（CH9102 的 linux 驱动）.zip 进入子目录drive

移除 cdc_acm 模块

lsmod | grep cdc_acm 如果有设备执行sudo rmmod cdc_acm

安装驱动

make

报错/lib/modules/4.xxxx-generic/build: 没有那个文件或目录. sudo apt-get install raspberrypi-kernel-headers sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)

sudo apt-get install raspberrypi-kernel-headers sudo ln -s /usr/src/linux-headers-$(uname -r) /lib/modules/$(uname -r)/build

make成功

导入模块

sudo make load sudo make install

sudo gedit /etc/modules 最后一行添加CH343

保存重启

检查

ll /dev | grep ttyCH343USB

给设备权限

chmod 777 /dev/ttyCH343USB0

设备添加成功

导入工程源码于~/dev_ws/src目录

将 LSLIDAR_X_ROS2 文件夹拷贝到用户的工作空间的 SRC 目录下，编译 前需要确认以下依赖已经安装在系统中： 1.sudo apt install python3-colcon-common-extensions 2. Foxy：sudo apt-get install ros-foxy-diagnostic-updater Galactic：sudo apt-get install ros-galactic-diagnostic-updater Humble：sudo apt-get install ros-humble-diagnostic-updater 3.sudo apt-get install libpcap-dev

修改参数

在目录LSLIDAR_M10_ROS2/src/lslidar_driver/params/lidar_uart_ros2/lsn10.yaml

第一次使用该功能包时需要先运行规则文件：

cd ~/wheeltec_ros2/src/LSLIDAR_M10_ROS2/src/ && sudo sh wheeltec_udev.sh

重新编译

cd ~/dev_ws/ colcon build --packages-select lslidar_driver source install/setup.bash

运行

cd src/L/ ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py

在另一个终端查看

cd ~/dev_ws/ colcon build --packages-select lslidar_driver source install/setup.bash cd src/L/ ros2 launch lslidar_driver viewer_scan_launch.py