面经

1、卓驭（大疆车载）- 软件开发实习生（MCU/RTOS/LINUX）

1. 自我介绍；

2. 验证一下项目真实性（项目背景、开发人员和分工）；

3. IIC和SPI的底层代码是自己手搓的吗？（是）

4. IIC通讯和SPI通讯的区别；（速度IIC慢/SPI快、IIC半/SPI全双工、通信架构IIC总线多主多从/SPI点对点单主多从）

5. BootLoader升级的流程；

6. static关键字；（修饰变量、函数）

7. 介绍一下函数指针和应用场景；（BootLoader跳转APP）

8. 结构体变量的初始化方式（定义后逐个初始化、定义时按顺序初始化、定义时按指定成员初始化）

   1. // 1、定义后逐个初始化
      struct Point p3;
      p3.x = 30;
      p3.y = 40;
      
      // 2、定义时按顺序初始化
      struct Point p5 = {70, 80};
      
      // 3、定义时按指定成员初始化
      struct Point p6 = {.y = 90, .x = 100};

9. 团队业务（智驾应用开发）和过往经历（单片机底层）不算很匹配，感兴趣吗？

10. 了解卓驭科技吗？（成行智驾平台）

11. 实习时间、入职时间、学校时间安排；

12. 当前接触的公司和工作方向有哪些？

13. 介绍公司，反问；

2、地平线 -  嵌入式开发实习生（上海）

一面

1. 自我介绍；

2. FreeRTOS的任务创建方法；（动态、静态）

3. 宠物喂养机项目中有具体有哪些线程，它们的优先级是如何考虑的？（线下控制>MQTT连接>线上控制>OTA>数据上报）

4. Linux了解吗？（确实不懂）

5. IIC和SPI的区别；

6. IIC一条总线上最多控制多少个设备？（7位从机地址最多控制2^7=128个设备）

7. 外挂Flash的选型？（为方便开发选择了W25Q64）

8. Flash的读写有什么区别？（只能由1写0，因此需要先擦再写，同时擦除和写入只能按块或按扇区操作，而读取可以按字节读）

9. 有没有用到STM32内部的Flash存储参数？（没有用到，参数直接用外部EEPROM存了）

10. 为什么不用内部Flash而采用外部EEPROM（EEPROM能够按字节任意读写，使用方便一些，内部Flash要擦除再写，而且只能按半字写入）

11. 反问，聊了很多，面试官说组内有做车载以太网的，还反问我感不感兴趣，看起来比较满意。

总结：面试体验很不错，面试官很温文尔雅，每个回答都会有回应和肯定，不清楚的问题也会慢慢引导，尽管方向不是很契合，也有部分技术栈不熟悉，面试官还是让过了，约了二面。

二面

1. 自我介绍；

2. 问实习时间，地点，经济上是否有压力；

3. 如果mentor非常忙没时间给予指导，怎么办？

   1. 回答：首先自己查找资料，集中时间向mentor咨询。

   2. 面试官给了更好的答案：主动上去询问mentor正在忙的活，看看有没有哪些能帮上忙的地方，给mentor减负的同时也能参与到更深入的工作中，能学到更多。

4. FreeRTOS有多少个优先级；

5. FreeRTOS是实时的还是非实时的；

6. 介绍一下单片机中断的具体流程；

7. 知道向量表吗？向量表里存的是什么？（中断处理程序的地址）；

8. 反问，具体介绍了所属部门和小组，介绍了具体的工作（具体的芯片、系统都说了，虽然我不懂hh）；

总结：面试官是那种很有亲和力的技术大佬，看起来很有技术深度，但又非常亲切，全程笑容，说话提问也很轻松，还会反过来给我的答案建议，不只是考察面试者，还会给予指导，这点我非常佩服。

3、大疆创新

1. 自我介绍

2. 作为比赛项目的队长角色做了什么工作

3. 哪个地方你觉得自己做的最好

4. 有哪些值得改进的地方

5. 技术方案上有哪些缺点

6. 有具体测试过吗

7. 印象最深的难点（bootloader跳转进入hardfault）

8. 怎么解决的？（直接用内联汇编，或者inline展开）

9. inline展开是在哪个阶段进行的（开始说编译，想了想应该是链接）

10. 链接这个过程发生了什么？（只有笼统理解）

11. FreeRTOS有哪些情况会发生任务调度

12. 任务调度会保存哪些上下文

13. 主动调度port_yield是怎么实现的

14. 说一说PendSV中断

15. 说一说信号量具体有哪些操作

16. take信号量具体做了什么事情，如果take不到会发生什么（阻塞）

17. 说一下阻塞的本质，实际上发生了什么（挂到阻塞链表）

18. 在中断里能用take_semph吗（不能，要用FromISR后缀的，非阻塞接口）

19. 为什么中断中不能阻塞？（时间不确定，中断里不允许）

20. 还有别的原因吗？提示：在中断里阻塞之后，又被唤醒，会发生什么？（思考了一会，没想明白）

总结：问的非常深入非常细节，深入到源码的理解，必须细致系统读过FreeRTOS的源码才能知道，对技术抓的很深，一直问到完全答出所有细节或者不会，这也是大疆的特点了。但最后反问的时候说进去做Python工具开发的，没法接触产品，应该会拒了。

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