1.问题描述

ROS版本：ROS2（foxy）
PX4版本: 主线版本（main）
protobuf版本:3.6.1
Gazebo版本：gazebo11

根据PX4官方网站( PX4 User Guide)安装PX4和ROS2在Gazebo上的仿真测试时，执行make px4_sitl gazebo-classic出现下图问题，说没有找到某些Targets没有定义，只能说冤枉啊，全部都有啊！！！（具体报错提示图片如下所示）

CMake Error at /usr/local/lib/cmake/protobuf/protobuf-targets.cmake:42 (message):
  Some (but not all) targets in this export set were already defined.

  Targets Defined: protobuf::libprotobuf-lite, protobuf::libprotobuf,
  protobuf::libprotoc, protobuf::protoc

  Targets not yet defined: protobuf::libupb, protobuf::protoc-gen-upb,
  protobuf::protoc-gen-upbdefs, protobuf::protoc-gen-upb_minitable,
  protobuf::gmock

Call Stack (most recent call first):
  /usr/local/lib/cmake/protobuf/protobuf-config.cmake:16 (include)
  /usr/share/cmake/ignition-cmake2/cmake2/FindIgnProtobuf.cmake:29 (find_package)
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/ignition-transport8/ignition-transport8-config.cmake:92 (find_package)
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/gazebo/gazebo-config.cmake:244 (find_package)
  src/modules/simulation/simulator_mavlink/sitl_targets_gazebo-classic.cmake:2 (find_package)
  src/modules/simulation/simulator_mavlink/CMakeLists.txt:59 (include)

make px4_sitl gazebo-classic

2.解决方法

推测是在编译PX4在寻找Protobuf是没有找到对于的protobuf库导致（在这里感谢同门@scalet-smash帮助，不然又是摸黑查几天啊），在这里直接修改 /usr/share/cmake/ignition-cmake2/cmake2/FindIgnProtobuf.cmake的第29行

cd /usr/share/cmake/ignition-cmake2/cmake2
sudo vim /usr/share/cmake/ignition-cmake2/cmake2/FindIgnProtobuf.cmake

的中find_package(Protobuf ${IgnProtobuf_FIND_VERSION} CONFIG QUIET)，删除CONFIG，这样可以直接查找一个名为FindXXX.cmake 的模块文件，而不是查找软件包自带的配置文件XXXConfig.cmake 或 xxx-config.cmake。

#find_package(Protobuf ${IgnProtobuf_FIND_VERSION} CONFIG QUIET)
find_package(Protobuf ${IgnProtobuf_FIND_VERSION} QUIET)

最后我们在再编译，便可以得到下图啦,然后就可以愉快的玩无人机啦！

make px4_sitl gazebo-classic