一、准备工作

确保你的树莓派已经安装了最新的Raspberry Pi OS，并且系统已经更新：

sudo apt update
sudo apt upgrade

 连接飞控和树莓派

将飞控的TELEM2端口连接到树莓派的Ground、TX和RX引脚。你可以使用以下命令配置树莓派的串口：

sudo raspi-config

在配置工具中，选择“Interfacing Options”，然后选择“Serial”。当被问到“Would you like a login shell to be accessible over serial?”时，选择“否”。当被问到“Would you like the serial port hardware to be enabled?”时，选择“是”。完成后重启树莓派。

二、安装依赖

Mavlink-router需要一些依赖项来编译和运行。你可以使用以下命令来安装这些依赖项：

sudo apt install git meson ninja-build pkg-config gcc g++ systemd

三、下载Mavlink-router源码

从GitHub克隆Mavlink-router的源码，并进入项目目录：

git clone https://github.com/mavlink-router/mavlink-router.git
cd mavlink-router
git submodule update --init --recursive

四、编译和安装

使用Meson和Ninja进行编译和安装：

meson setup build .
ninja -C build
sudo ninja -C build install

五、配置Mavlink-router

创建配置文件

sudo mkdir /etc/mavlink-router
cd /etc/mavlink-router
sudo pico main.conf

编辑配置文件 `sudo pico main.conf`，根据你的需求设置UART和网络端点。例如：

[General]
TcpServerPort=5760
ReportStats=false

[UartEndpoint uart]
Device=/dev/serial0     
Baud=57600

[UdpEndpoint udp]
Mode=Normal
Address=192.168.8.120
Port=14550

六、启动Mavlink-router

你可以使用以下命令启动Mavlink-router，并设置其开机自启动：

sudo systemctl start mavlink-router
sudo systemctl enable mavlink-router

七、验证安装

确保Mavlink-router正在运行并且配置正确：

sudo systemctl status mavlink-router

 八、重启树莓派

配置正确后在重启下树莓派：

sudo reboot