OC 输出比较

IC 输入捕获

CNT：时机单元 的计数器

 

有效电平：高电平 冻结：暂停pwm

无效电平：低电平

 

 产生1个1khz 占空比为50，分辨率为1%的pwm波形

 1Mhz=1000000hz

ARR=100    CCR=50  PSC=720；

  20ms=50hz

 

 TB661驱动电路的硬件图

AIN1给 高  AIN2给 低  pwm为高电平时 反转，pwm为低电平时 正转  当频率足够大时 就能进行反转

正转同理

pwmled呼吸灯

使能GPIO   配置时机单元  配置比较单元  配置复用GPIO

配置比较单元： 

设置pwm比较的值:

初始化定时器：

 初始化GPIO：

 输出模式改为复用的推挽输出

要实现PWM值的不断的变换 就需要不断的改变rcc的值

需要用到配置比较单元的函数：

在主函数中不断更改rcc的值 

 AFIO 重映射功能：

看引脚的定义：

开启AFIO的重映射时钟

 设置复用端口： 复用端口刚好为调试端口 写第三句  关闭JTAG的调试端口

这里是将PA0的io口重映射到了PA15 

PWM驱动舵机：

 输出这个波形 就ok了

同时使用两个通道输出PWM，频率必须是一样的，rcc占空比可以设置的不一样

 频率是20ms 就是50hz ，ARR给20k 对应的就是20ms 

CCR给500对应的就是0.5ms

输出的CCR在配置结构体的时候给0

然后调用pwm中的设置函数设置占空比就可以了

可以将角度的调整封装成函数

 数学关系进行角度的缩放

 利用先前的按键读取来进行角度的变换

 直流电机驱动的接线方法：

VM接5v  vcc接3.3v  AO1和AO2接直流电机的两个引脚

PWMA 接stm32的PWM输出口，AN1和AN2再任意接stm32的两个任意IO口 这个是控制方向

 初始化 控制方向的两个脚，pwm初始化

设置高频率 降低预分频  就不会有蜂鸣器的声音了