1、ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）_starrobotT的博客-CSDN博客

2、rosserial移植到STM32(CUBEMX+HAL库)_廖BUG仙的博客-CSDN博客

3、rosserial、ros_lib移植到STM32讲解_starrobotT的博客-CSDN博客_roslib

4、STM32通过rosserial接入ROS通讯开发_良知犹存的博客-CSDN博客

5、ROS中rosserial通讯协议初探_大志的博客-CSDN博客 

6、

ROS与STM32的串口通信篇 二_weifengdq的专栏-CSDN博客_ros2 串口

 

 

官方的上位机订阅代码：rosserial_python - ROS Wiki

写好底盘的代码后我们在我们的Ubuntu（ROS系统）中使用:

git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git

下载rosserial的包然后使用catkin_make进行编译，

然后给usb0赋予权限

编译完成后先运行roscore

然后再运行rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「starrobotT」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_36349536/article/details/82773064

问题

1、import queue报错解决

try:
    import queue
except ImportError:
    import Queue as queue

python - No module named 'Queue' - Stack Overflow

2、安装Ubuntu串口调试软件

下载：sudo apt-get install cutecom

打开：sudo cutecom

 

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