网上找了很多都没有找到类似的，于是自己想办法，只能大概满足要求吧，并不能确切的定位到哪一条数据，

具体的思路是：通过scan，设置timeRange，需要起始时间和结束时间，结束时间可以定为当前时间，起始时间可以定为当前时间前一天（时间粒度可以更改为小时，分钟，或者秒，粒度越细，结果越准确），然后去scan，判断是否扫描到数据，如果没有，则把起始时间再往前一天，直到扫描到数据为止。此方法只能大概定位到哪个时间范围。

public static void queryDataTime2(String tableName) throws IOException, ParseException {
        TableName name = TableName.valueOf(tableName);
        Table table = connection.getTable(name);

        Scan scan = new Scan();
        SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
        Date parse = sdf.parse("2019-07-24 00:00:00");
        long now = parse.getTime();
        long start = 0L;

        Calendar c = Calendar.getInstance();
        c.setTime(parse);
        ResultScanner rs = null;
        while (true){
            c.add(Calendar.HOUR_OF_DAY, -1);
            start = c.getTimeInMillis();
            scan.setTimeRange(start, now);
            try {
                rs = table.getScanner(scan);
                Iterator<Result> iterator = rs.iterator();

                System.out.println(new Date(start));
                if (iterator.hasNext()){
                    System.out.println("扫描结束 "+new Date(start));
                    break;
                }
            } catch (IOException e) {
                System.out.println("遍历查询指定表中的所有数据失败");
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }