模型修改和代码编译

针对Livox-mid360+PX4+XTDrone+Faster-lio仿真，主要涉及到mid360的模型加载和代码编译。参考Livox-mid360+PX4+XTDrone+Faster-lio仿真，这个链接包括mid360模型修改好的文件、编译代码和教程。我主要是参考了该连接中的文件进行编译。

编译方式

因为faster-lio编译的教程较多，出问题最多的地方在livox_ros_driver版本上面，有的用livox_ros_driver，也有用livox_ros_driver2的，并且都需要修改代码，这样会很混乱，我这边记录一下使用mid360驱动，使用livox_ros_driver，但是不需要修改代码的方式进行编译。
1）需要准备的文件加有：faster-lio文件夹、livox_laser_simulation文件夹。
首先需要将faster-lio文件夹中的livox_ros_driver功能包剪切出来，具体位置在～/faster-lio/thirdparty目录下，与faster-lio文件夹一起放在catkin_ws/src目录下面。
2）正常安装faster-lio所以需要的依赖
3）修改faster-lio中的CMakeList.txt文件，因为前面已经将livox_ros_driver剪切出来了，因此需要注释掉第15行。

add_definitions(-DROOT_DIR=\"${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/\")
#add_subdirectory(thirdparty/livox_ros_driver)

4）先将livox_laser_simulation文件夹进行压缩，只编译faster-lio和livox_ros_driver。注意如果同时编译faster-lio、livox_ros_drive和livox_laser_simulation文件，则汇报错。
5）第五步编译完成之后，在解压livox_laser_simulation文件夹，重新catkin_make。
这样就能成功编译了。