前言

ubuntu22.04下的UniAD项目环境配置，与windows11下配置步骤和代码修改大多是一致的。

环境配置

首先，根据UniAD官方文档配置项目环境，然后准备数据集，我的电脑是双系统，数据集在windows系统，不想再下载，于是通过先将windows系统的D盘挂在到ubuntu系统，然后在ubuntu系统里将一个本地路径挂在到另一个本地路径，实现从windows系统分区读取数据，具体命令如下：

// 1.将windows的D盘挂载到ubuntu的某个路径下
sudo mount -t ntfs /dev/nvme0n1p4 /mnt/windows
// 2.再实现本地挂载
sudo mount --bind /mnt/windows/Codes/Autonomous_Vehicles/end2end/Uni_ad/data/nuscenes  /home/cam/autodriving/openprojects/UniAD/data/nuscenes/

// 卸载方法
sudo umount /home/cam/autodriving/openprojects/UniAD/data/nuscenes/
sudo umount /mnt/windows

数据集准备好后，参考这个博主的方法，复现评估与测试/训练，构建data info 时我没有采取他的这个做法，即”同时，应注释掉UniAD/projects/mmdet3d_plugin/datasets/pipelines中loading.py的第48行：“。

问题

1.RuntimeError: cusolver error: CUSOLVER_STATUS_INTERNAL_ERROR, when calling cusolverDnCreate(handle)，参考他的方法得到解决：

在projects/mmdet3d_plugin/uniad/detectors/uniad_track.py :

将 g2l_r = torch.linalg.inv(l2g_r2).type(torch.float)

改成

g2l_r = torch.linalg.inv(l2g_r2.cpu()).type(torch.float).cuda(0)

2.其他问题，例如：加载数据集时报错找不到文件：FileNotFoundError: img file does not exist: data/nuscenes/./data/nuscenes\samples/CAM_FRONT/n008-2018-08-01-15-16-36-0400__CAM_FRONT__1533151603512404.jpg，

解决方法可参考https://blog.csdn.net/weixin_43938638/article/details/144159845。