一、概述

        因为课程需要使用Azure Kinect Sensor，但根据所给参考教程无法正确安装，报错无法解决。这里参考借鉴别人的博客，将关于Ubuntu20.04安装的部分整理后，做出的简化版本。原博客可以参考这个。

【Kinect】Ubuntu20.04 安装Azure Kinect Sensor_ubuntu20.04 azure kinect sdk-CSDN博客

二、主要步骤

（一）安装包

        安装三个包，需要分别在终端中安装一下三个。需要注意安装顺序，依次来安装。

sudo dpkg -i libk4a1.4_1.4.1_amd64.deb
sudo dpkg -i libk4a1.4-dev_1.4.1_amd64.deb
sudo dpkg -i k4a-tools_1.4.1_amd64.deb

        下载网站，注意选择正确的版本。

        libk4a1.4/libk4a1.4-dev:https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/

        k4a-tools:https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/k/k4a-tools/

（二）修改权限

        需要修改root权限

        在终端中输入如下命令，需要使用sudo超级用户来进行编辑。

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-k4a.rules

        编辑方式不止这一种。

        在进入vim之后，将下面东西直接复制进行，这里可以使用复制粘贴。

# Bus 002 Device 116: ID 045e:097a Microsoft Corp.  - Generic Superspeed USB Hub
# Bus 001 Device 015: ID 045e:097b Microsoft Corp.  - Generic USB Hub
# Bus 002 Device 118: ID 045e:097c Microsoft Corp.  - Azure Kinect Depth Camera
# Bus 002 Device 117: ID 045e:097d Microsoft Corp.  - Azure Kinect 4K Camera
# Bus 001 Device 016: ID 045e:097e Microsoft Corp.  - Azure Kinect Microphone Array
BUS!="usb", ACTION!="add", SUBSYSTEM!=="usb_device", GOTO="k4a_logic_rules_end"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097a", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097b", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097c", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097d", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097e", MODE="0666", GROUP="plugdev"
LABEL="k4a_logic_rules_end"

        粘贴完成后，需要保存并退出vim。方法是，先点击键盘左上角“esc”，之后输入:wq。:wq的含义是保存并退出，单纯的退出是:q。完成之后。即可进行测试。

（三）测试

        将Azure Kinect Sensor接入电脑。任意新开一个终端，在终端中输入如下的命令。

k4aviewer

        即可启动进行测试。