这是我个人3-4个月学习 ROS的笔记。 感觉很丰富能适合从0到入门，并且解决一定的理论，仿真问题，由于本彩笔没有工程经验，所以解答不了太多问题。

本教程一共100页word，包含我自己学习过程中所有遇到问题贺解决方案，适用对象：入门小白，巩固ROS细节，机械臂方向（无AGV传感器等）。

从基础LINUX C++命令 到后续ROS都包含了一些哈。

自己新建包或者用新功能的时候一定要注意功能包的依赖，否则无法实现功能！！！

还有机器人模型不要存在纯数字，中文！！！！！！！！！！！！！！！

1. Linux ROS下基础命令，注意后面有些地方命令符~可能会写成了-

打开新终端Ctrl+alt+t ； 在终端中开一个终端 ctrl+shift+t; 关闭当前运行程序 ctrl+c;

当新建功能包后无法自动tab出后，需要使用roscd 寻找一次，然后就可以自动tab出；

rosdep自动安装功能包依赖的其他包；

~当前目录，~ 为/home/用户名 ， /根目录最顶层目录也就是计算机最顶层目录 ，cd ~/进入用户根目录 ，

cd ~/. cd cd ~/效果一样 . 句点代表此目录本身，一般可以不写。 运行./当前目录下文件。运行 ~/.X 是主目录下隐藏文件X。

ls显示当前目录下所有未隐藏的文件。

使用vim命令 首先安装vim sudo apt install vim

打开文件 输入 i就行修改插入 esc退出 ：wq保存退出 ：q! 不保存强退。

显示行号:set nu；ctrl+h组合键可显示隐藏文件合文件夹；pwd显示当前路径；

linux中编写运行c++，在IDE中存在运行cin程序卡住问题，所以最好在终端运行

首先vim编写cpp文件，然后g++命令生成可执行文件Hello.exe。最后在当前目录下运行Hello程序。

linux下编写python后，运行python(python3) XXX.py。ROS中使用py只需要:chmod +x XXX.py，给文件添加执行权限，或者文件右键开启可执行。

快速搜索在目录下的含有关键字的文件,方便查找话题订阅发布关系。gre -r

目录下删除文件命令，适用于catkin_make后报错，重新配置devel build文件夹

使用rm -rf 目录名字 命令即可

-r 就是向下递归，不管有多少级目录，一并删除
-f 就是直接强行删除，不作任何提示的意思

eg

删除文件夹实例：rm -rf /var/log/httpd/access
将会删除/var/log/httpd/access目录以及其下所有文件、文件夹

删除文件使用实例：rm -f /var/log/httpd/access.log
将会强制删除/var/log/httpd/access.log这个文件

1. C++

#include <sstream>

#include "ros/ros.h"

<>与“”区别 前者为系统路径，标准库。后者是当前路径自定义或第三方库

argv[]是一个字符数组.

argv[0]:指向程序的全路径名

argv[1]:指向在DOS命令行中执行程序名后的第一个字符串。

argv[2]:指向第二个字符串。

说一下main(int argc, char *argv[])函数的两个形参（char *argv[]或者char ** argv形式，char **argv[]报错），第一个int argc，是记录你输入在命令行上的字符串个数；第二个argv[]是个指针数组，存放输入在命令行上的命令（字符串）。由于[ ] 的优先级高于* 所以a先和 [ ]结合，他还是一个数组，数组中的元素才是char *指针变量 ，前面讲到char * 是一个指针变量，保存的地址，保存的是数组中每个元素的地址。

返回值，除非明确声明不返回值。否则函数必须有一个返回值，main（）也是函数，且总返还整数，return 0成功运行 -1错误，比如void就无需返回。

函数声明+定义，如果在main前面定义函数，则不用单独声明。否则需要单独声明。

字符串char greeting[6] = {'H', 'e', 'l', 'l', 'o', '0'}; string str1 = "Hello";这里string是类，需要包含string头文件 和std：：string

定义变量时候，对于全局变量和局部静态变量，如果没有初始化值，那么系统默认赋值为0。对于局部变量，如果没有赋初值，那么默认为随机值，即什么值都有可能，如果其初值不重要，或者不会影响程序结果，比如在定义后，下一步就是对其进行输入等从其它渠道获取值的代码，那么可以不赋初值，否则最好还是给一个初值。

sizeof():返回所占总空间的字节数。str.length()和str.size()都可以求字符串长度。其中str.length()和str.size()是用于求string类对象的成员函数。

cin>>xx 命令，如果输入带空格，则空格后的字符串忽略。getline(cin , xxxx)函数可以解决这个问题,输入到变量XXXX回车结束。cout<<xx<<xx<<xx，默认每个输出变量之间带空格。

if ()后面不要加； 否则终止判断，if else if一旦某个 else if 匹配成功，其他的 else if 或 else 将不会被测试。

for (int counter=0; counter<xxxxx; ++counter) continue跳过当前循环后面的，回到循环开始进行下一次循环（针对for循环，先进行第三条语句，在判断）。break退出循环，结束当前循环，只向外跳一层。return退出当前函数模块。

const x常量 声明后不可修改。 数组 int x[5] ={0,1,2}; 数组索引从0开始。字符数组char ss[]={‘a’,’0’} 最后一个0是字符表示到此结束，如果不加，cout只有遇见空字符才会结束，所有会有乱码。不会改变数组长度。C语言中规定数组代表数组所在内存位置的首地址，也是ss[0]的地址，即ss = &ss[0]，可将数组名赋值给指针但是不能反过来; C语言中字符串常量的本质表示其实是一个地址， 举例：

char *s ;

s = "China";可以把一个字符串赋给一个指针变量。

指针和引用，int * xx=NULL如果不复赋值，则需要初始化。 &XX获取XX变量的地址。int * zz=&xx, 通过*zz可以解除地址获取内容，当时zz还是指针。

const int * xx =&x 地址可以改，内容不能改。 int * const xx=&x 内容可以改，地址不能改。

引用 int & xx=a。一般函数使用引用传参。

引用传参可以在函数外调用函数的参数。注意这里是定义的时候加引用，不能在调用得时候加!

禁止修改传入的参数值则使用const定义。

函数使用指针作为参数，注意，函数定义时候，定义指针参数，所以在调用函数时候必须要加&取地址，否则报错。上面两图区别在于定义函数参数时 有无&，对结果没影响，解释了后面ROS调用ms可以不加&。

最好都用引用和指针形式，效率上讲，指针传递和引用传递比值传递效率高。但是在定义时候要明确，定义什么样的指针变量是普通指针变量还是对象指针变量，需要根据传入的参数确定。

类，使用句点访问类成员变量和方法。

点运算符“.”和箭头运算符“->”，都可以用于访问成员，其中点运算获取类对象的一个成员，箭头运算获取指针指向对象的成员。

对象指针的一般概念

对象指针：指向类的成员的指针。在C++中，可以说明指向类的数据成员和成员函数的指针。对象指针遵循一般变量指针的各种规则：类名 *对象指针名，通过对象指针，可以访问到所指向对象的公有成员。

指向对像的指针
在建立对像时，编译系统会为每一个对像分配一定的存储空间，以存放其成员，对像空间的起始地址就是
对像的指针。可以定义一个指针变量，用来存和对像的指针。如果有一个类：

Time *pt;//定义pt 为指向Time类对像的指针变量，不能单独存在。

Time t1;//定义t1为Time类对像

pt=&t1;//将t1的起始地址赋给pt

这样，pt 就是指向Time类对象的指针变量，它指向对象t1。
定义指向类对象的指针变量的一般形式为：类名 *对象指针名;

可以通过对象指针访问对象和对象的成员。如：

*pt // pt所指向的对像，即t1

(*pt).hour // pt所指向的对象中的hour成员，即t1.hour

pt->get_time() // pt把指向的对象中的get_time函数，即t1.get_time()

(*pt).get_time() // 另外，注意：因为解引用运算符的优先级低于点运算符，所以执行解引用运算的子表达式两端必须加上括号。例如：

*p.size(); // 这就是错误的，p是一个指针，没有size对象。

构造函数，与类同名，且不返回任何值，也可以重载。总是在创建对象时被调用，让对象中的成员初始化

上面的public Human（）是默认构造函数，下面的是指定输入的构造函数

命名空间，一个文件可以包含多个命名空间，一个命名空间可以分布在多个文件中，头文件就是命名空间的载体，就像函数写在cpp文件中。

ROS(命名)空间, ros::XX ros空间中的类，函数ros::XX A为定义类对象A A.B A中成员B。只有对象实例才能用句点 .

C++调用类中函数，如像py一样，则类中函数必须是static才可以， A：：B（） ，A类B函数，否则只能通过对象实例调用方法。

结构体也可以用这样表示

Int a=1, int &b=a，引用，b等于a，int *c=&a 指针。

return语句用来结束循环，或返回一个函数的值。

return 0：一般用在主函数结束时，按照程序开发的一般惯例，表示成功完成本函数。
return -1：:表示返回一个代数值，一般用在子函数结尾。按照程序开发的一般惯例，表示该函数失败；return 0代表函数正常终止

return 1代表函数非正常终止等效于-1。

1. Python

懒得写了。。。因为我很少用