模块8 · 智能驾驶测试教程（从入门到精通）

通俗话一句话：智能驾驶 = 让车"看(感知) → 想(规划决策) → 做(控制执行)"三步，代替人开车。智能驾驶测试 = 用HIL台架 + 仿真软件 + 封闭场地 + 公开道路，把所有"人能遇到的开车场景"模拟上亿遍，保证车开得比人稳、比人安全，符合法规/功能安全(ISO26262)/预期功能安全(ISO21448)。

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第1章 · ADAS 功能分级 + 常用功能清单

1.1 SAE 自动驾驶级别（0~5级）

┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  SAE J3016 自动驾驶分级 (2021更新版，面试/客户常问)          │
├────┬──────────────┬────────────────────────────────────────────┤
│级  │ 名称         │ 系统做什么 / 人做什么                    │
├────┼──────────────┼────────────────────────────────────────────┤
│L0  │ 无自动化     │ 车什么驾驶辅助都没有，全人开             │
│    │              │ 最多给个报警（前撞预警FCW）             │
├────┼──────────────┼────────────────────────────────────────────┤
│L1  │ 驾驶辅助     │ 系统帮你做一件事：要么转向 要么加速/刹车 │
│    │ (DA)         │ 例: 定速巡航CCS/车道保持LKS (单控其一)  │
├────┼──────────────┼────────────────────────────────────────────┤
│L2  │ 部分自动化   │ 系统同时帮你做转向 + 加减速 (双手脚可松)│
│    │ (PA)         │ 但人必须盯着，随时接管                  │
│    │              │ 主流量产车基本都在L2/L2+ (ACC+LKA)      │
├────┼──────────────┼────────────────────────────────────────────┤
│L2+ │ 组合驾驶辅助 │ 在L2基础上，支持高速NOA(自动上下匝道变道)│
│    │ (NOA/HWP)    │ 城区NOA(红绿灯左转右转)                  │
│    │              │ (人仍要盯着，手放方向盘)                │
├────┼──────────────┼────────────────────────────────────────────┤
│L3  │ 有条件自动   │ 特定场景(高速堵车<60km/h) 系统全权开车 │
│    │ 驾驶 (CA)    │ 人可以看手机，系统喊你接管时你要30秒内接│
│    │              │ (国内法规已通过L3上路，本田/奔驰/小鹏)   │
├────┼──────────────┼────────────────────────────────────────────┤
│L4  │ 高度自动化   │ 特定区域(园区/港口/矿区/Robotaxi) 完全无人驾驶│
│    │ (HA)         │ 驾驶座可以没人，系统自己处理紧急情况     │
├────┼──────────────┼────────────────────────────────────────────┤
│L5  │ 完全自动化   │ 所有场景全无人，连方向盘都可以没有         │
│    │ (FA)         │ (概念阶段，量产还远)                     │
└────┴──────────────┴────────────────────────────────────────────┘

1.2 L2常用ADAS功能清单（测试工程师日常打交道最多的）

┌───────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 类别一：巡航类 (纵向控制 油门/刹车)                          │
│  CCS  定速巡航                设定速度一直跑                 │
│  ACC  自适应巡航              根据前车速度自动加减速         │
│       (Stop&Go)              堵车时0km/h停→前车走自动走     │
│  ICA  智能巡航                结合限速牌自动调整巡航速度     │
│                                                               │
│ 类别二：车道类 (横向控制 方向盘)                             │
│  LDW  车道偏离预警            不打灯偏出车道 → 滴滴报警     │
│  LKA  车道保持辅助            偏了就自动拉回车道中心         │
│  LCC  车道居中控制            一直让车走在车道中间            │
│  ELK  紧急车道保持            盲区有车，你要变道 → 抢方向盘 │
│                                                               │
│ 类别三：防撞类 (AEB/自动紧急类)                              │
│  FCW  前向碰撞预警            离前车近滴滴报警               │
│  AEB  自动紧急制动            快撞了自动踩刹车               │
│         - 车辆AEB             撞前车                          │
│         - 行人AEB (VRU)       撞横穿行人/骑自行车的         │
│         - 两轮车AEB           撞摩托车/电动车               │
│         - 倒车AEB R-AEB       倒车撞后面的人/柱子            │
│                                                               │
│ 类别四：泊车类                                               │
│  APA  自动泊车辅助            自动找车位 → 自动泊入/泊出     │
│       支持：平行/垂直/斜车位  4种泊车方式                    │
│  RPA  遥控泊车                钥匙/App人下车，自己倒进车位   │
│  AVP  代客泊车 (L4)           记住停车场路线，自己找车位停   │
│                                                               │
│ 类别五：智驾领航类 (L2+核心)                                 │
│  HWP  高速领航辅助 (NOA高速)  自动上下匝道/变道超车/大货车避障│
│  CNP  城区领航辅助 (NOA城区)  识别红绿灯/左转右转/避让行人   │
│                                                               │
│ 类别六：盲区/灯类                                             │
│  BSD  盲区监测                左右盲区有车 → 后视镜小灯亮    │
│  RCTA 后方穿越交通预警        倒车出库，左右有车来 → 滴滴报警│
│  DOW  开门预警                停车开门，后面有车冲过来报警   │
│  AHB  智能远光                对向有车自动切近光，无车切远光 │
│  TSR  交通标志识别            读限速牌/禁止超车/红灯/停止线  │
│  TJA  交通拥堵辅助            0-60km/h堵车跟着前车走         │
│  DMS  驾驶员监测              看你有没有闭眼/打电话/喝水     │
│  HMA  远光辅助                (见AHB)                        │
└───────────────────────────────────────────────────────────────┘

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第2章 · 功能安全 ISO 26262 和 预期功能安全 ISO 21448 (SOTIF)

2.1 为什么智驾测试必须懂这两个标准？

通俗话：

• ISO 26262 (功能安全)：防止"系统硬件/软件出故障了，比如传感器突然瞎了，车撞人"——故障导致的危害
• ISO 21448 (SOTIF 预期功能安全)：防止"系统没坏但能力不够/被忽悠了，比如AEB把白云当成云不刹车，或者路上放个广告牌人像它就刹车"——功能不足或误用导致的危害

智驾系统的ASIL等级（和测试强度挂钩）：

• AEB / ELK / L3有条件自动驾驶 = ASIL D（最高安全级，测试最严）
• ACC / LKA / BSD = ASIL B
• APA / AHB / TSR = QM ~ ASIL B
  ASIL越高 → 测试用例越多、覆盖率要求越严、单点失效不许有。

2.2 HARA危害分析 (TML测试要做)

做任何一个ADAS功能，第一步先做HARA (Hazard Analysis and Risk Assessment)：

拿AEB举例子：
  场景  S(严重度)  E(暴露概率)  C(可控性)   → ASIL
  城市快速路60km/h撞静止前车 
        S3(致命)    E4(经常)    C3(完全不可控) → D
  高速120km/h撞假人横穿
        S3         E3(偶尔)    C3              → D
  小区5km/h倒车AEB没刹撞小孩  
        S2(重伤)    E3         C2(驾驶员能刹车) → B

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第3章 · 智能驾驶的测试方法和金字塔

3.1 智驾测试金字塔（从便宜到贵，从虚拟到真实）

测试总里程要求（L2+以上量产车的常规）：
  软件在环SiL 仿真里程   1亿 km+    最便宜最快，天天跑
  硬件在环HiL 仿真里程   100万 km+
  封闭场地实车里程       10万 km+  (试车场)
  公开道路实车里程       100万 km+ (全国路试/出租车队)
  影子模式数据           10亿 km+  (量产车用户开，数据上传训练)

                    /──────────────\
                   /  开放道路 + 影子模式  \ ← 1% 成本高,但真实
                  /  出租车队 100万km+      \
                 /───────────────────────────\
                /   封闭场地(试车场) 10万km+   \ ← 法规准入(必测)
               /  C-NCAP/E-NCAP/Euro NCAP      \
              /───────────────────────────────────\
             /     HiL 硬件在环  100万 km+           \ ← 15%
            /  dSPACE/ETAS/NI + 车辆动力学模型        \
           /─────────────────────────────────────────────\
          /       MiL / SiL 软件在环  1亿+km              \ ← 84%
         /  Prescan/Simulink/Carmaker/51Sim 虚拟场景库       \
        /───────────────────────────────────────────────────────\

3.2 四者分工（什么时候用什么测）

MiL (Model in Loop)：算法开发阶段
  算法模型(Simulink/自研) + 车辆动力学模型 + 场景模型跑
  → 用来快速验证算法逻辑"能不能识别/会不会刹车"
  → 测试：算法工程师/算法测工程师做

SiL (Software in Loop)：代码编译好，在PC跑
  智驾算法C/C++代码编译成dll/exe + Prescan仿真环境
  → 用来测"1亿公里的回归测试，新代码有没有把旧功能干坏"
  → 适合：大量Corner case 夜以继日批量跑

HiL (Hardware in Loop)：硬件真ECU接仿真器
  真实的智驾域控(Orin/Xavier) + 摄像头/雷达信号注入
  + 动力学模型(dSPACE ASM/ETAS CarMaker)
  → 用来测"真实硬件+真实软件"的时序、CAN通信、诊断、电源
  → 适合：回归+故障注入(传感器突然断线/电源9V低压)

封闭场地(试车场)：真车+假人+假车+假红绿灯
  国家轿车质检中心/中汽研/交通部测试场 (盐城/定远/襄阳)
  → 测：C-NCAP/C-IASI法规准入必过，AEB假人碰撞、LKA车道线
  → 测：真实极限工况 (80km/h AEB-MC/行人横穿)

开放道路(路试)：真车在真实城市/高速/山路开
  → 测：现实世界各种奇葩场景
    (老头乐逆行、外卖小哥窜出、三蹦子横穿、施工改道、大雾暴雨)

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第4章 · 常用ADAS功能 · 典型测试用例（挑必考的AEB/ACC/APA/NOA写）

4.1 AEB 自动紧急制动测试（NCAP必测，法规强制）

C-NCAP 2021版 AEB 必测场景（每一个都必须100% PASS！）：

┌───────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  AEB-C2C  车对车 (Vehicle-to-Vehicle)                          │
│  ① CCRs：Car-to-Car Rear Stationary  本车80km/h撞静止前车    │
│      测：TTC(Time To Collision) ~3秒 先FCW报警              │
│           TTC ~1.2秒 部分制动减速                            │
│           TTC ~0.5秒 全力制动 → 要么停住要么<15km/h碰撞      │
│  ② CCRm：Car-to-Car Rear Moving 前车20km/h匀速，本车50km/h   │
│  ③ CCRb：Car-to-Car Rear Braking 前车减速，本车100km/h       │
│                                                               │
│  AEB-VRU  弱势道路使用者 (Vulnerable Road User)               │
│  ④ CPFA-50 成人横穿：50%位置横穿马路，本车60km/h            │
│  ⑤ CPFA-25 成人横穿：25%位置(刚出来被挡A柱)                 │
│  ⑥ CPTA  小孩从两车中间冲出 (最危险)                        │
│  ⑦ Cyclist 成人骑行横穿 (自行车/电单车)                      │
│                                                               │
│  ⑧ LSS 左侧车道左转车 (对向来左转，不刹车会撞头)             │
│                                                               │
│  附加测工程自己加的苛刻场景：                                  │
│  ⑨ 夜间无路灯  80km/h AEB-C2C                                │
│  ⑩ 大雨天(雨量模拟 10mm/h)  60km/h AEB-VRU                  │
│  ⑪ 逆光正对太阳  AEB 误触发率 < 0.01次/100km (不瞎刹车)    │
│  ⑫ 前车是卡车/摩托车/半挂车/敞篷跑车  各种车形识别          │
│  ⑬ 假阳性：公路上的指示牌人像/天桥上大字/路边停靠的车   不误刹│
│  ⑭ 弯道里的静止车 (AEB会把弯道车识别成横穿吗？)            │
│  ⑮ 本车踩油门 驾驶员要超车，AEB不要抢刹车 (司机优先!)     │
└───────────────────────────────────────────────────────────────┘

典型用例：AEB_VEH_CCRs_001
步骤： 1. 场地铺设C-NCAP假车 (Euro NCAP标准Target 10%)
       2. 假车静止在本车车道正前方 120m处
       3. 本车挂D档，AEB开启，匀速 80km/h (定速巡航)
       4. 保持80km/h，驾驶员不踩刹车不转方向盘
观测：  ① FCW报警时间点：距前车35~55m时（TTC≈1.8~2.5s）声音+视觉
        ② 首次制动：TTC≈1.2~2.0s开始刹车，制动减速度≥4m/s²
        ③ 碰撞结果：要么完全停住 (碰撞前v_rel=0)，
           要么碰撞速度<15km/h (轻微碰撞不致命)

4.2 ACC 自适应巡航控制测试

TC_ACC_001 跟车启停 Stop & Go （高速堵车神器）
  ① 前车20km/h匀速，本车设ACC 80km/h跟车 → 本车稳定20km/h，
    车距 = 设定时距(1~2.5s可调，默认1.8s)
  ② 前车刹停 → 本车平稳刹停，停车距离3~5m，不撞
  ③ 前车3秒内启动走 → 本车自动跟走
  ④ 前车停超过3秒 → 本车待机，驾驶员点RES键或踩油门恢复跟车

TC_ACC_002 切入/切出
  邻车道车 60km/h 突然插入本车前20m（加塞） → ACC 1秒内识别，
    柔和减速维持时距，不猛踩刹车吓乘客
  本车跟前车，前车突然切到别的车道 → ACC平稳加速到设定巡航速度
  旁边大货车并行 → ACC不"瞎贴近"（避障策略要有横向距离修正）

TC_ACC_003 弯路/坡道/隧道
  半径100m高速弯 → ACC不会"把前方弯道的慢车当静止车猛刹"
  上坡/下坡：上桥加速不超速，下坡用刹车+发动机制动不超速
  隧道进出：光线突变+前车在隧道口，ACC不丢目标

TC_ACC_004 长时可靠性
  跟车开ACC连续8小时(长途)：无异常退出/目标丢失/距离震荡

4.3 APA 自动泊车测试

APA测试覆盖度矩阵（10类典型泊车位 × 6类边界条件）：
┌───────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 10类车位：
│   平行车位 (路侧)： 小车位/标准车位/超大车位
│   垂直车位 (地库)： 车头向内(倒车入库)/车尾向内/左右困难车位
│   斜车位 (斜向45°/60°)
│   垂直狭小车位 (左右都有车，只剩5cm空余的"魔鬼车位")
│   有柱子/墙 边界车位
│   地库/露天/无车道线 (AI自主识别车边界)
│ 6类边界：
│   白天晴天 / 夜间地库灯暗 / 暴雨 / 逆光 / 地库无GPS
│   车位地面有箭头/减速带/水渍 (不要误识别成不能停)
│ 异常/压力：
│   ① 泊车中途有行人横穿 → 暂停，行人走后继续 ✓
│   ② 中途司机踩刹车 → 立即取消 ✓
│   ③ 泊到一半发现车位其实有石墩(一开始没识别到) → 退出+报警 ✓
│   ④ 连续100次泊车，不出现"蹭轮胎/撞柱子/越线"                 │
│   ⑤ 车外RPA遥控：人站车外，狭窄车位用App遥控泊入           │
└───────────────────────────────────────────────────────────────┘

4.4 NOA 领航辅助测试（高速 / 城区）

HWP 高速NOA核心测试清单：
  ① 自动上匝道：从收费站闸道汇入主路，安全融入主车流
  ② 自动下匝道：提前2km变道到最右道，按闸道路线下来
  ③ 自动变道：左前方慢车，打转向灯 → 看左后方盲区 → 安全变道
  ④ 超大车避障：超大货车时，自动向左偏移10~20cm
  ⑤ 限速牌自动降速：TSR识别120→100，ACC跟着降到100
  ⑥ 施工区域：锥桶/路障 → 提示"请接管"，不乱开
  ⑦ 隧道：进隧道自动开灯/跟紧前车，出隧道不降速乱跑
  ⑧ 司机监管(HOD/DMS)：手离开方向盘15秒 → 一级报警
    → 30秒二级报警减速 → 45秒双闪刹停(MRM最小风险策略)

CNP 城区NOA（最复杂，最难做）：
  ① 红绿灯识别：红灯停/绿灯行/黄灯判断(过线继续/不过线刹车)
  ② 无保护左转：对向有车/行人穿过，等待时机，果断完成左转
  ③ 避让绕行：前方违停车/施工锥桶/三轮车，安全借道绕行
  ④ 非机动车(外卖小哥) 预判：不跟太近，留安全距离
  ⑤ 环岛/学校区域/公交车站：减速避让行人
  ⑥ 复杂路口：多相位红绿灯/待转区/可变车道识别

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第5章 · ADAS 仿真工具 + 场景库

5.1 主流仿真工具（测工程师要会用其中1~2套）

┌───────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 仿真软件      │ 厂商       │ 擅长领域      │ 用在哪个阶段  │
├───────────────┼────────────┼───────────────┼───────────────┤
│ Prescan       │ Siemens    │ 传感器/场景   │ MiL/SiL       │
│ (Simcenter)   │            │ (相机/雷达/   │ 功能验证      │
│               │            │  激光雷达)    │               │
├───────────────┼────────────┼───────────────┼───────────────┤
│ CarMaker      │ IPG/ETAS   │ 车辆动力学   │ HiL/SiL       │
│               │            │ (精确转向/    │ 操纵稳定性    │
│               │            │  制动/悬挂)   │               │
├───────────────┼────────────┼───────────────┼───────────────┤
│ dSPACE ASM    │ dSPACE     │ 实时性        │ HiL 实时仿真 │
│ (Automotive   │            │ (dSPACE硬件   │ (ADAS域控HiL)│
│ Simulation)   │            │  板卡)        │               │
├───────────────┼────────────┼───────────────┼───────────────┤
│ 51Sim-One     │ 51WORLD    │ 城市场景/     │ SiL大规模回归 │
│               │ (国产)     │ 数字孪生      │ (国内流行)    │
├───────────────┼────────────┼───────────────┼───────────────┤
│ VTD (Virtual │ VIRES      │ 大场景/       │ 高精地图/NOA │
│  Test Drive)  │ (被MSC收购)│ 高精地图      │ 仿真         │
├───────────────┼────────────┼───────────────┼───────────────┤
│ Carla         │ 开源       │ 学术/POC      │ 算法快速验证 │
│ (UE4/5)       │            │               │               │
└───────────────┴────────────┴───────────────┴───────────────┘

HiL硬件平台（智驾域控HiL台架必选其一）：
  dSPACE SCALEXIO / ETAS LABCAR / NI PXI / 华为HiL / 恒润HiL

5.2 场景库怎么设计？(OpenSCENARIO格式)

一个标准场景（OpenSCENARIO 1.x XML格式）包含：
  ├── 环境：时间(白天/夜晚) / 天气(晴/雨/雾/雪) / 路面(干/湿/冰)
  ├── 路网：OpenDRIVE格式的高精度地图 (车道线/车道数/红绿灯拓扑)
  ├── Ego车：本车的初始位置/速度/操作策略
  ├── 目标物：其他车/行人/骑行者 的初始状态 + 轨迹
  ├── 触发条件：Ego车到达某坐标/前车刹停/时间到
  └── 判定准则：碰撞速度<15km/h / FCW报警TTC<3s / 无MRM触发

用例库规模（L2+量产车的常见要求）：
  功能场景(Functional) ：  ~500个 (超车/变道/红灯)
  逻辑场景(Logical)     ：~5000个 (每个功能场景参数化)
  具体场景(Concrete)    ：10万~100万个 (具体数值组合/随机种子)

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第6章 · 实车数据分析 + 影子模式

6.1 路试日志数据分析（日常路试回来必做）

实车一天路试回来，日志数据量100GB/车，怎么分析：

Step1. 拉数据：
  智驾域控记录：摄像头视频(4~8路 265编码)/雷达点云/激光雷达pcd
    / CAN总线/以太网SOME/IP / 算法内部中间结果 log (Protobuf)
  T-BOX：定位/车速/司机操作
  时间同步：所有传感器/总线用gPTP同步，误差<1ms

Step2. 自动挖掘"Bad Case"：
  规则引擎自动扫：
    - "AEB触发后碰撞速度>30km/h" → 标红
    - "LKA偏离车道>0.5m但车道线清晰" → 标黄
    - "NOA变道被后车狂滴喇叭(后车距离<5m/相对速度-20kph)" → 标黄
    - "司机紧急接管(刹车>8m/s² / 抢方向盘角度>30deg)" → 标红
  AI聚类：把所有接管视频按场景聚类 → 看前10类"司机总接管的场景" → 补进回归库

Step3. 坏Case复现 + 闭环：
  把真实道路场景 "回放"到HiL → 看新算法版本修了没
  → 修了就把这个Case加入自动回归库，每版本必跑

6.2 影子模式 Shadow Mode

量产车上的影子模式（数据闭环）：
  用户正常开车 → 智驾算法在后台"默默跑"，但不控制车
    → 算法说"现在我要刹车了"，但实际是司机在开
    → 如果算法输出和司机操作差别很大 → 把这一段日志+视频上传云端
  → 算法训练团队拿数据训下一版模型 → OTA推给用户
  → 算法越来越聪明

测试工程师在影子模式里要做的：
  ① 评估每版新算法在影子里程上的表现(接管率下降多少)
  ② 验证上传的"疑似Bad Case"是不是真的是Bug
  ③ 做Golden Data Set标注：10万段人工标注真值 → 算法定量评估mAP/F1

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第7章 · 智驾测试相关法规标准

┌───────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 国内必过（准入/撞分）                                         │
│  GB 7258 机动车运行安全技术条件                                │
│  C-NCAP 2021 中国新车评价规程 (AEB/LKA 占主动安全分)        │
│  C-IASI 中保研 (车对车/车对行人)                             │
│  GB/T 39265 AEB性能要求及试验方法                           │
│  GB/T 39323 LKA 车道保持辅助系统性能要求                    │
│  GB/T 40297 ACC 自适应巡航控制系统性能要求                 │
│  《智能网联汽车准入和上路通行管理》(L3/L4准入)              │
│  深圳/北京/上海 智能网联汽车条例 (Robotaxi/无人配送牌照)    │
├───────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ 国际主流                                                     │
│  Euro NCAP 2025 (欧洲) / IIHS (美国公路安全协会)            │
│  ISO 15622 ACC / ISO 11270 LKA / ISO 15622 AEB             │
│  ISO 26262 功能安全 / ISO 21448 SOTIF                      │
│  ISO 34501~34504 自动驾驶测试场景/评估指标                 │
│  UN R152 CDAS 车道保持/ R157 ALKS 车道自动保持系统(L3+)    │
│  UN R155 CSMS 网络安全管理 / R156 SUMS 软件更新管理         │
└───────────────────────────────────────────────────────────────┘

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第8章 · 附录

附录A：智驾测试工程师常用装备清单

软件/硬件装备：
  笔记本 + Ubuntu/Windows双系统（跑仿真/标数据）
  Vector VN5650 + CANoe（抓CAN/以太网+诊断）
  实车数据记录仪 (ETAS ES891 / Kvaser Memorator)：接实车OBD/网关，跑一天1TB数据
  多屏扩展：看视频/地图/轨迹/CAN trace 一起看
  H.265解码器/4K屏：回放8路摄像头视频
  RTK差分定位设备 (厘米级)：真值参考车轨迹，评估本车横向偏差
  Mobileye / 速腾 感知真值设备 (对标算法精度)
  C-NCAP假人/假车一套 (AEB场地用)：Euro NCAP GVT(全球通用目标车)
场景管理工具：
  Siemens Prescan / IPG CarMaker / 51Sim-One / 自研场景编辑器
  OpenSCENARIO / OpenDRIVE / ASAM OpenLABEL 标准读写工具
标注工具：
  2D BBox/车道线/3D点云/红绿灯真值标注（自研或购买标注平台）
数据分析：
  Python pandas / numpy / matplotlib + Jupyter Notebook
  自研Bad Case挖掘规则引擎

附录B：ADAS常见Bug TOP 10

Top1  AEB假阳性：晴天把天桥上的大字广告牌识别成车，高速全力刹车 → 后车追尾
Top2  AEB漏刹：隧道口突然出现的静止车(训练数据里少)，60km/h撞上
Top3  LKA划龙：车道线略有磨损，车在车道里左右画蛇，乘客晕车
Top4  ACC跟丢目标：前车过收费站过杆，杆把目标切了 → 突然加速往前冲
Top5  ACC被加塞：出租车塞进来离车头只剩1m，ACC没识别，差点撞上
Top6  APA蹭轮：地库柱子位，视觉没识别到反光柱 → 轮毂蹭花 (客诉Top1)
Top7  NOA匝道下不去：地图版本旧，匝道改道了 → 硬往护栏上开 (MRM接管！)
Top8  DMS误报：司机戴墨镜/打电话/打哈欠检测全不准，疯狂报警
Top9  BSD误报：并行路障/路边栅栏一直显示盲区有车 (用户嫌烦关了)
Top10 逆光/过隧道光突变：瞬间摄像头过曝，车道线+目标全丢，司机手忙脚乱

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🎉 恭喜！你已经看完【模块8 智能驾驶测试】

下一步：看【模块9 车身/底盘/动力域测试】，测车门车窗/ESC/EPS/充电/热管理/驾驶模式。