PX4 无人机全栈开发实战｜1. 软件配置篇（GPS手飞）

飞鹰智能科技

716人浏览 · 2026-07-10 12:38:48

飞鹰智能科技 · 2026-07-10 12:38:48 发布

前言

px4固件型号 1.16.0，飞控硬件选型Pixhawk 6cmini
需要软件资源可加群下载，无人机交流Q群：1036883815

第一章安装 QGroundControl

1.1 下载安装QGroundControl

在开始配置无人机之前，首先需要安装 QGroundControl，简称 QGC。

QGroundControl 是 PX4 官方推荐的地面站软件，也是我们后续配置飞控、烧录固件、校准传感器、设置飞行模式以及查看飞行日志的主要工具。对于使用 PX4 飞控的用户来说，QGC 基本是必备软件。

1.1.1 下载QGC

首先打开浏览器，进入QGC官网 QGroundControl下载链接

点击 QGroundControl-installer.exe 下载安装包。
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1.1.2 安装QGC

双击下载好的安装包
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点击Next
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选择除C盘以外的磁盘，点击Install,等待安装完成即可。
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1.1.3 首次启动

打开QGC，保持默认设置。
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1.2 飞控连接电脑

用USB数据线连接电脑与飞控，等待连接即可看见飞控状态信息。
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第二章刷写 PX4 固件（以pixhawk 6C mini为例）

2.1 固件下载与烧录

2.1.1固件下载

进入https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases 选择v1.16.0 - Stable Release
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选择与飞控对应固件 px4_fmu-v6c_default.px4

点击下载保存到本地。

2.1.2 固件烧录

在电脑与飞控断开连接，打开QGC地面站，点击“Vehicle Configuration”。

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选择“固件”选项。
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用USB数据线连接飞控与电脑，显示“固件设置”页面。

勾选“高级设置”，再点击“标准版（stable）”。

点击”自定义固件文件“，再点“OK”。
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选择下载好的固件，点击“打开”。

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等待烧录完成。

第三章 Airframe 配置（请拆下桨叶后再操作）

3.1 选择机架类型

点击“机架”选项，选择“Generic Quadcopter”机型，再点击“应用并重启”。
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点击“Apply"，等待重启飞控。
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3.2 传感器校准

3.2.1 磁罗盘校准

点击“传感器“选项，点击”罗盘“。
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点击“OK”

按照提示方向摆放并保持静止，等待旋转提示出现按照提示方向旋转机身，依次完成6个姿态的校准。
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校准完成之后点击“OK”

3.2.2 陀螺仪校准

点击“陀螺仪”选项，点击“OK”。

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等待陀螺仪校准完成。

3.2.3 加速度计校准

点击“加速度计”选项，点击“OK”。
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将飞机摆放至提示所示的一个方向，并保持静止，等待该姿态显示”已完成“，切换下一个姿态，直到完成6个姿态的校准。
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3.2.4 地平线校准

点击“地平线校准”选项，等待校准完成。

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3.3 遥控器校准

本教程使用的是乐迪AT9S Pro遥控器，Swa、Swb、Swc分别对应10通道、9通道、5通道。
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校准前将遥控器摇杆恢复到与上图一至。点击“遥控器”选项，再点击“校准”，
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点击“OK”，再点击“下一步”。
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选择“模式2（美国手）”，按照图示依次校准控制摇杆通道。

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等四个通道映射完成之后，拨动Swa、Swb、Swc摇杆，验证是否分别对应10通道、9通道、5通道。然后再点击“下一步”。

再次点击“下一步”即可完成遥控器校准。
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3.4 飞行模式设置

点击“飞行模式”选项，设置飞行模式通道，拨动通道，根据实际映射的3个模式调整飞行模式，将飞行模式设置为Stabilized、Position、Land三个模式。并将Arm switch channel 与 Emergency kill switch channel设置成遥控器的相应映射通道。
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3.5 电源设置

3.5.1 电池设置

点击“电源”选项，将 Battery1 的 Source 设置为 Disabled.
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3.5.2 电调校准

如果使用的是 DShot 协议的电调可以不用校准此项。如果使用的是pwm协议的电调，点击“校准”，按提示插入电池校准即可。

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3.6 Actuators 设置

测量出飞机四个电机相对于中心的位置，填入准确的坐标值，单位为米。

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选择电调支持的协议。

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插上电池（确保螺旋桨已拆下），打开电机测试安全开关，依次拉动Motor1~4（微量拉动即可）,测试四个电机的序号以及转向，确保电机序号、转向与图示相同。
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如果电机序号与图示不一致，通过面板设置调整电机序号。
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如果电机转向与图示不一致，则回到主页点击“Analyze Tools“

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点击“MavLink控制台”，点击回车，输入

dshot reverse -m 1
dshot save -m 1

后面“1”为电机序号，按照需求更改成实际需要序号即可。
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至此，飞控的软件配置已经全部完成。确认以上各项配置和检查均无误后，无人机即可进行首次 GPS 手飞测试。

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