在 RobotStudio 搭建工业机器人码垛仿真工作站，动态输送链是自动化流转的基础，而Smart 组件打造动态夹爪、打通工作站信号通信，才是让整个工作站 “活起来”、实现抓取 - 码垛全流程闭环的关键。今天就带大家完整走一遍流程，从动态夹爪搭建到工作站逻辑联动，轻松搞定仿真工作站！

一、核心目标

搭建带输送链的机器人码垛仿真工作站，实现闭环自动化流程：输送链前端自动生成产品→随链移动→末端到位触发信号→机器人夹爪抓取工件→精准码垛（10 件满载）→循环运行，全程无需手动干预。

二、前置基础：动态输送链搭建（简要回顾）

输送链是工件流转的核心，用 Smart 组件即可快速实现动态效果，简单回顾关键步骤：

新建 Smart 组件命名SC_Feeder，添加 Source（产品源）、Queue（队列）、LinearMover（线性移动）、PlaneSensor（平面传感器）、LogicGate [NOT]（非门） 子组件；

属性设置：Source 生成产品、LinearMover 控制输送速度、PlaneSensor 检测工件到位；

信号逻辑：通过非门实现工件被取走后自动再生，勾选Transient避免模型堆积，完成输送链闭环。

三、关键一步：Smart 组件打造动态夹爪

夹爪的抓取 / 释放动态效果，依赖 Smart 组件的传感器与动作组件联动，核心是实现 “检测工件→抓取→真空反馈→释放” 的动作闭环。

1. 创建夹爪 Smart 组件

新建 Smart 组件，命名SC_Gripper；

拆除机器人末端原有夹具，将夹具模型拖入SC_Gripper，勾选设定为 Role赋予工具属性；

将SC_Gripper装回机器人末端，替换原有工具数据。

2. 添加核心子组件

依次添加 5 个功能子组件，各司其职：

LineSensor（线传感器）：检测工件位置，判断是否可抓取；

Attacher（抓取器）：执行工件抓取动作；

Detacher（释放器）：执行工件释放动作；

LogicGate [NOT]（非门）：信号取反，切换抓取 / 释放状态；

LogicSRLatch（锁存器）：锁定真空反馈信号，确保抓取稳定。

3. 信号与属性连接

1. 属性与连结

创建两个连结

（2）信号与连接

数字输入diGripper：接收机器人指令，控制夹爪动作；

数字输出doVacuumOK：反馈真空状态，告知机器人抓取成功。

建立 7 组信号联动，实现动作闭环：

机器人信号→线传感器激活→检测工件；

传感器检测到工件→触发抓取器→抓取工件；

抓取成功→锁存器置位→真空反馈信号置 1；

机器人释放指令→非门取反→触发释放器→放下工件；

释放完成→锁存器复位→真空反馈信号置 0。

更正下，上面那个logicSRlatch错了。

设计图是这样

.夹爪可以抓取物体

四、核心联动：工作站 I/O 配置与信号通信

夹爪和输送链做好后，打通机器人、夹爪、输送链三者的信号通道，是工作站协同运行的核心，步骤如下：

2. 工作站 I/O 配置

新建 DeviceNet 通信板卡，创建 3 组关键信号：

找不到那个设备就勾选下

Signal新建三个信号

输入信号diBoxInPos：接收输送链工件到位信号；

输入信号diVacuumOK：接收夹爪真空反馈信号；

输出信号doGripper：机器人发送指令，控制夹爪抓取 / 释放。

3. 工作站逻辑连接（3 组关键 I/O）

在 “工作站逻辑” 中添加连接，实现信号互通：

机器人doGripper → 夹爪diGripper：机器人控制夹爪动作；

输送链doBoxInPos → 机器人diBoxInPos：工件到位通知机器人抓取；

夹爪doVacuumOK → 机器人diVacuumOK：夹爪反馈抓取状态给机器人。

4. 加载机器人程序

导入码垛专用 RAPID 程序，包含：

主程序Main：循环执行抓取 - 码垛；

抓取程序rPick：等待工件到位→抓取工件；

码垛程序rPlace：按 “3+2” 垛型放置工件；

计数程序rPlaceRD：10 件满载后机器人回位。

五、仿真运行：一键启动全流程

打开 I/O 仿真器，选中输送链组件，启动信号diStart；

输送链自动生成工件，工件移动至末端触发到位信号；

机器人接收信号，控制夹爪抓取工件，真空反馈成功后移动至码垛区；

务必注意，启动前这里要置位1.

依次码垛 10 件工件，满载后机器人回到初始位置；

六、核心要点总结

Smart 组件是灵魂：输送链靠传感器 + 非门实现闭环，夹爪靠传感器 + 动作组件实现动态抓取；

信号联动是关键：机器人、夹爪、输送链的 3 组 I/O 连接，打通全流程通信；

逻辑闭环是核心：工件生成 - 移动 - 抓取 - 码垛 - 再生，全程无需手动干预，还原工业现场自动化场景。