1. 通过红绿灯路口时“卡停止”了，为什么？怎么处理？

这是自动驾驶测试里非常常见的问题，面试里一般是在考你：

• 能不能快速定位问题
• 是否理解模块链路
• 有没有现场处理思路

自动驾驶通过红绿灯，大致链路：

感知 → 红绿灯识别 → 定位 → Prediction → Planning → Control

“卡停止”通常说明 Planning 一直认为“不能走”。

常见原因：

（1）红绿灯状态识别错误

比如：

• 绿灯识别成红灯
• 红灯状态没刷新
• TrafficLight 感知丢帧

表现：

• UI 上灯状态异常
• perception topic 数据不更新
• 车一直停在 stop line 前

排查：

cyber_monitor

查看：

• /apollo/perception/traffic_light
• /apollo/planning

或者直接：

grep traffic_light planning.INFO

解决：

• 调整交通灯 ROI
• 检查地图 stop_line 对齐
• 检查相机标定
• 检查红绿灯配置文件

 stop_line 和 signal boundary，这个其实就属于现场调参。

（2）停止线（stop_line）位置不对

如果停止线：

• 离路口太远
• 压到车身前面
• 和车道不匹配

Planning 会认为：

“还没到允许通行区域”。

结果：

车一直刹停。

解决：

重新检查：

signal {
 stop_line {

里的坐标。

尤其：

• lane overlap
• junction overlap
• stop_line 朝向

是否正确。

（3）定位漂移

Localization 漂移后：

系统认为：

• 车没到停止线
• 或车已经越线

Planning 会异常。

现象：

• RViz 里车飘
• 车道匹配偏移
• 红灯逻辑异常

解决：

• 重启 localization
• 检查 GNSS/IMU
• 检查地图匹配

（4）障碍物误检导致 Planning 不敢走

有时并不是红绿灯问题。

而是：

感知误识别：

• 行人
• 锥桶
• 静态障碍

Planning 一直 yield。

可以看：

grep pedestrian planning.INFO

或者 Dreamview 障碍物显示。

总结

我会先判断是感知、定位还是规划问题。
第一看 traffic light topic 是否正常；
第二看 stop_line 和 HDMap overlap 是否匹配；
第三检查 localization 是否漂移；
第四检查是否存在障碍物误检导致 planning 一直 yield。
现场会结合 Dreamview、日志和 topic 数据快速定位，再决定是调参、修地图还是重启模块。