在飞行器的控制逻辑中，飞行模式和飞行阶段是两个不同的概念，它们在控制逻辑中的优先级和作用也有所不同。

飞行模式（Mode）

飞行模式是指飞行器的整体控制模式，例如稳定模式（Stabilize）、自动模式（Auto）、引导模式（Guided）、返航模式（RTL）等。这些模式决定了飞行器的基本飞行控制策略。例如：

• 稳定模式：飞行员手动控制飞行器，系统提供基本的稳定性支持。
• 自动模式：飞行器按照预设的飞行任务自动飞行。
• 引导模式：飞行员通过地面控制站发送指令来控制飞行器的飞行。
• 返航模式：飞行器自动返回起飞点。

飞行阶段（Flight Stage）

飞行阶段是指飞行器在特定飞行任务中的具体阶段，例如起飞（Takeoff）、爬升（Climb）、巡航（Cruise）、下降（Descent）、降落（Land）等。每个飞行阶段通常由飞行模式来管理和控制， flight stage 是更细粒度的状态：

• 起飞阶段：飞行器从地面起飞。
• 爬升阶段：飞行器达到目标高度。
• 巡航阶段：飞行器在目标高度上保持飞行。
• 下降阶段：飞行器从巡航高度下降。
• 降落阶段：飞行器着陆。

优先级关系

从控制逻辑的角度来看，飞行模式通常具有更高的优先级，因为它决定了飞行器的整体控制策略。飞行阶段则是在特定模式下，飞行器所处的具体飞行状态。

具体说明

• 飞行模式决定飞行阶段：例如，在自动模式下，飞行器会根据预设的飞行任务依次进入起飞、爬升、巡航、下降、降落等飞行阶段。在稳定模式下，飞行员手动控制飞行器，飞行阶段的转换通常由飞行员决定。

• 飞行阶段的转换由飞行模式控制：在自动模式下，飞行器的飞行阶段会根据任务指令和传感器数据自动转换。例如，飞行器在完成起飞阶段后会自动进入爬升阶段，然后进入巡航阶段。

• 模式切换可能影响飞行阶段：如果在飞行过程中切换了飞行模式，飞行阶段可能会根据新模式的逻辑重新初始化或改变。例如，从自动模式切换到稳定模式后，飞行器可能会停止自动导航，由飞行员手动控制飞行阶段。

• failsafe 可能优先于模式和阶段：在某些紧急情况下（如低电量、信号丢失等），飞行器可能会触发 failsafe 机制，忽略当前的飞行模式和飞行阶段，直接进入返航模式或降落模式。

总结

• 飞行模式通常具有更高的优先级：它决定了飞行器的整体控制策略。
• 飞行阶段是在特定模式下更细粒度的状态：用于描述飞行器在特定飞行任务中的具体阶段。
• 飞行阶段的转换由飞行模式控制：在自动模式下，飞行阶段会根据任务指令自动切换。
• 模式切换可能影响飞行阶段：切换模式后，飞行阶段可能会重新初始化或改变。
• 紧急情况可能优先于飞行模式和阶段：在某些紧急情况下，飞行器会触发 failsafe 机制，优先执行安全操作。