为了应对复杂场景下的开发需求，PrometheusSim 仿真平台全新升级，新增六大核心功能，覆盖从单机到集群、从感知到决策的全链路仿真能力，让开发者随时随地验证前沿算法。

集群编队

灵动编队 | 多种队形，随心切换

动态队形切换：支持“一字型”、“三角编队”预设队形，通过领航-跟随法实现实时队形变换，误差精度控制在0.1米以内。

虚拟结构算法：基于群体动力学模型，集群可保持编队完整性。

全维度避障

激光雷达与深度视觉感知

激光雷达避障

360°无死角扫描：基于Livox Mid-360激光雷达，仿真点云密度达20万点/秒，支持动态障碍物实时建模。

EGO-Planner路径规划：集成阿木实验室开源算法，实现毫秒级避障轨迹重规划。

视觉避障

双目立体视觉：模拟真实深度相机的噪点与光照影响，支持ROS驱动的障碍物凸包检测。

多机协同避障：支持多台无人机同步感知，避免群体飞行中的交叉碰撞。

EGO-Planner路径规划：集成阿木实验室开源算法，复杂环境下实现自主飞行。

二维激光雷达避障

雷达仿真适配：模拟思岚S3等设备在低空环境下的栅格地图构建，规划避障等功能。

EGO-Planner路径规划：集成阿木实验室开源算法，复杂环境下实现自主飞行。

多机协同避障：支持多台无人机同步感知，避免群体飞行中的交叉碰撞。

智能追踪

从“人体识别”到“二维码锁定”

YOLOv5动态目标跟踪

深度学习优化：在UE4虚拟场景中预训练模型，识别准确率提升至98%，支持跑步、骑行等快速移动目标跟踪。

目标识别方案适配：通过Prometheus地面站或Image Window界面鼠标点击目标即可启动自主跟随，适合影视跟拍、应急救援等场景。

二维码精准跟踪

高鲁棒性识别：模拟复杂光照下的QR码解码，结合GPS实现亚米级定位跟踪。

工业场景适配：可用于仓库物流无人机自动对接货架二维码。

开发者体验

Windows+WSL2的极致融合

一键部署脚本

半小时完成从环境配置到首次飞行的全流程。

深度集成Prometheus工具链

支持Ego-Planner、Fast-LIO等算法即插即用，兼容ROS1/ROS2双框架，无缝衔接真实设备开发。

资源速递

Wiki链接：https://s.c1ns.cn/U0PTM

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