介绍

Ubuntu机载计算机：树莓派4，安装Ubuntu20.04的教程我主页有

飞控：微空科技MICOAIR_H743

坑：mavros 运行所必须要需要的 GeographicLib 太难下了，一直下不下来，在网上各种百度，没找到有用的，最后在csdn里面找到了答案。
注：mavros和其他包一样，有两种安装方法，一个是源码，另一个是二进制。区别是二进制版的只能用ros命令调用mavros，看不到源代码，优点是好安装，我这里选用的二进制安装。

一、安装ros

请直接使用鱼香ros，具体不做说明

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

二、安装mavros

ros1 和ros2通用

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

其中，把noetic换成你自己的ros版本名字，没魔法记得换源

三、安装GeographicLib

方法1、官网给的安装方法，给了一个脚本，运行脚本下载：

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

chmod u+x *.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

但其实没法用，除非用魔法。

方法2、正确的姿势安装GeographicLib（ros1 和ros2通用）

直接去GeographicLib 官网下载（下的非常慢，最好要魔法。但电脑上用魔法简单多了）对应的三个包，下载得到三个文件夹。
1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：

https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接

https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：

https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。（文件名必须这样）
把那个文件夹放到Ubuntu 路径： /usr/share

可以用命令（在解压好的三个文件的目录右键终端）
sudo cp -r geoids GeographicLib-2.5 gravity /usr/share/GeographicLib

四、测试

USB插上飞控，打开终端，检查是否识别到飞控，输入命令

ll /dev/ttyACM*

检测到后，添加权限，否则无法启动（每次开机都要运行一遍，建议直接换组，参考我主页ms200的文章里的处理方法）

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

接着 

sudo usermod -aG dialout ubuntu

newgrp dialout ubuntu
（ubuntu换成你的用户名）

启动节点（ros1）

roslaunch mavros px4.launch _fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600
也可以简单的
roslaunch mavros px4.launch

启动节点（ros2）

ros2 launch mavros px4.launch _fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600
也可以简单的
ros2 launch mavros px4.launch

简单的无人机解锁（ros1、需要roslaunch mavros px4.launch运行了，再新开终端）

rosservice call /mavros/cmd/arming mavros_msgs/srv/CommandBool "{value: True}"
或者
rosservice call /mavros/cmd/arming  "{value: True}"

 简单的无人机解锁（ros2、需要ros2 launch mavros px4.launch运行了，再新开终端）

ros2 service call /mavros/cmd/arming mavros_msgs/srv/CommandBool "{value: True}"
或者
ros2 service call /mavros/cmd/arming  "{value: True}"

解锁后，终端会返回ture并且电机会开始转，请注意不要装桨叶，True换成False就是关闭

参看imu输出频率(ros1)

rostopic hz /mavros/imu/data_raw

五、鸣谢：

【mavros安装】GeographicLib踩坑及解决-CSDN博客