一、自动驾驶时间同步简介

二、时间同步需要的服务

1、PTP

ptp4l -i mgbe3_0 -f /etc/automotive-slave.cfg &
phc2sys -s mgbe3_0 -O 0 -S 1 &
##命令这里的mgbe3_0可以换成mgbe2_0或者mgbe3_0.34

1.1 ptp4l

ptp4l是一个Linux上PTP协议（IEEE 1588）的实现，支持普通时钟，边界时钟和透明时钟

参数设置：

配置选项	描述
-A	自动选择延迟测量机制，运行时使用E2E，但接收到peer delay request报文后自动切换到P2P
-E	E2E延迟测量机制 （默认配置）
-P	P2P延迟测量机制
-2	IEEE 802.3协议
-4	UDP/IPv4协议（默认配置）
-6	UDP/IPv6协议
-H	硬件时间戳（默认配置）
-S	软件时间戳
-L	Legacy硬件时间戳
-f	指定配置文件，若没有指定，则使用默认配置。
-i	指定网口（PTP port），可以多次使用指定多个网口，但该选项或配置文件中至少要指定一个。
-p	指定PHC （PTP Hardware Clock） device，例如/dev/ptp0，该选项已经不推荐使用，适用于v3.5之前的内核，因为v3.5之前的内核不支持通过网口找到PHC device。
-s	slaveOnly模式
-l	打印级别 0~7（默认6，LOG_INFO）
-m	将信息打印到标准输出
-q	不将信息发送到系统logger
-v	显示版本号
-h	显示help信息

配置文件：

配置文件按段划分，空行和#开头的行会被忽略

有三种段类型：

• [global]段，用来配置program选项，clock选项，默认port选项
• port段使用被配置的网口的名字，如[eth0]段，其配置的选项会覆盖[global]段中默认port选项。port段可以为空内容，作用只是指定网口，这样命令行中不必使用-i选项
• [unicast_master_table]段，配置单播table，后面会有介绍。

配置文件内容示例：

#
# Automotive Profile example configuration for slaves containing those
# attributes which differ from the defaults.  See the file, default.cfg, for
# the complete list of available options.
#
[global]
#
# Options carried over from gPTP.
#
gmCapable		1
priority1		254
priority2		254
logSyncInterval		-3
syncReceiptTimeout	3
neighborPropDelayThresh	800000
min_neighbor_prop_delay	-20000000
assume_two_step		1
path_trace_enabled	1
follow_up_info		1
transportSpecific	0x1
ptp_dst_mac		01:80:C2:00:00:0E
network_transport	L2
delay_mechanism		P2P
tx_timestamp_timeout	1000
step_threshold		1.0
#
# Automotive Profile specific options
#
BMCA			noop
slaveOnly		1
inhibit_announce	1
asCapable               true
ignore_source_id	1
# Required to quickly correct Time Jumps in master
#operLogSyncInterval     0
#operLogPdelayReqInterval 2
msg_interval_request     0
#servo_offset_threshold   30
#servo_num_offset_values  10

三、UTC转换UNIX时间戳(timestamp)

UNIX时间戳： Unix系统内记录的时间是一个时间戳，所谓时间戳，就是当前时间距离1970年1月1日0时0分0秒经过的总秒数