带*号的为可忽略的部分

电子硬件部分

  • 电子电路原理
    • 原理图、PCB（AD，立创EDA）        不需要会画，能看懂引脚啥的就行
    • 电子工艺：焊接、调试（示波器使用等）
  • 原理图主要部分
    • 锂电池输入
    • 锂电池充电电路
    • 降压（ VIN->5V，5V->3.3V ）
    • 单片机最小系统板（复位电路，下载电路等）
    • 电机驱动部分
    • 姿态传感器（陀螺仪+加速器计+磁力计+气压计）
    • 射频遥控部分*

软件部分

  • 单片机编程
    • STM32CubeMX（配置底层软件）
    • 基本调试方式（单步、断点等）
    • 基本外设：串口、I2C、SPI、DMA、ADC、中断等
    • Makefile的使用（Keil等IED已经帮你做好了，不需要了解太多）
    • 实时操作系统（FreeRTOS等）
  • 姿态（MPU系列模块）
    • 传感器的读取（SPI、I2C）
    • 传感器数值预处理（如归一化、单位换算等）
    • 姿态计算与融合
    • 计算方式：欧拉角、四元数、方向余弦矩阵
    • 融合：互补滤波、卡尔曼滤波*
  • 控制
    • PID控制
    • 串级PID（角速度环+角度环）*
  • 遥控
    • NRF24L01
    • 遥杆
  • 调试
    • 测试架（俯仰、横滚）
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