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1.启动机器狗

首先到Cheetah-Software/build/ 目录下执行

./sim/sim

在这里插入图片描述
选择mini cheetah,simulator,点击start,就会弹出一个图形界面,如下图
在这里插入图片描述这只小狗是睡着的，没有站起来

怎么让小狗站起来呢？

2.让小狗站起来

（1）设置参数
在中间的参数列表中，把cheater_mode设置为1，把control_mode设置为1，use_rc设置为0
（2）启动控制器
执行

./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s

发现小狗站起来了
如图为站起来的时候的一张图
在这里插入图片描述

参考
MIT Mini Cheetah–仿真流程

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