基于ROS的移动机器人开发笔记——概述、目录
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序(Prefix)
本人已从事激光无轨导航的移动机器人算法模块开发工作一年有余,对移动机器人感知、定位、路径规划、运动控制都略有涉猎。是时候构建一番自己关于移动机器人的知识体系了。我主要会从上述四个模块进行构建,并会补充一些工程应用开发中遇到的坑和如何解决的。
目录(Content)
感知
主要传感器
RGB摄像头
深度摄像头
二维激光雷达
三维激光雷达
毫米波雷达
基于二维点云的特征识别
基于三维点云的特征识别
基于图像的特征识别、目标检测
定位
主要定位算法
自主定位
人工信标定位
SLAM
路径规划
全局路径规划
启发式搜索
采样式搜索
图优化搜索
局部速度规划
采样法
数值计算法
运动控制
开源框架
ROS
MRPT
仿真
多机器人调度系统
工程开发
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