立体视觉 是通过图像间的对应关系，根据三角测量原理，得到视差图，主要过程包括：摄像机标定、立体标定、立体校正、计算视差图。

       在得到视差信息后，很容易根据投影模型 计算原始图像的深度，立体匹配技术被 认为是立体视觉中最困难也是最关键的问题，容易受 光照、噪声、非显著纹理（特征）等问题影响，无法得到较好的匹配效果。

       本节主要讲解 OpenCV 自带立体视觉模块 StereoSGBM 。

       StereoSGBM 是一种 半全局匹配算法，对比 BM算法 StereoBM （块匹配，Block Matching）视差图轮廓更清晰，但是计算量稍大。

       详细说明可以参考OpenCV的在线文档：http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

       来看实现效果：

参考代码：

/* linolzhang 2013.9 
   Stereo Match
*/
#include <iostream>
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"  

#pragma comment(lib,"opencv_core2410.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_highgui2410.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_calib3d2410.lib")

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    // Load示例图像
    IplImage* img1 = cvLoadImage("scene_l.bmp",0);
    IplImage* img2 = cvLoadImage("scene_r.bmp",0);

    // 定义结果显示图像
    Mat disp, disp_gray;

    // OpenCV自带的SGBM
    cv::StereoSGBM sgbm;

    // 预处理参数
    sgbm.preFilterCap = 63;

    // SAD参数
    sgbm.SADWindowSize = 9;        // SAD窗口大小，奇数，取值[5,255]
    sgbm.minDisparity = 0;         // 最小视差，默认0,可以为负
    sgbm.numberOfDisparities = 64; // 视差窗口，16的整数倍，=最大视差值-最小视差值

    int nChannel = img1->nChannels;
    // 平滑参数,值越大越平滑，P2必须大于P1
    // P1是相邻像素点视差增/减 1 时的惩罚系数，P2是相邻像素点视差变化值大于1时的惩罚系数
    sgbm.P1 = 8 * nChannel * sgbm.SADWindowSize * sgbm.SADWindowSize; 
    sgbm.P2 = 32 * nChannel * sgbm.SADWindowSize * sgbm.SADWindowSize;

    sgbm.uniquenessRatio = 10;     // 视差唯一性百分比，一般取值 5-15
    sgbm.speckleWindowSize = 100;  // 检查视差连通区域变化度的窗口大小, 值为0时取消 speckle 检查
    sgbm.speckleRange = 32;        // 视差变化阈值，当窗口内视差变化大于阈值时，该窗口内的视差清零

    // 左视差图（直接计算得出）和右视差图（通过cvValidateDisparity计算得出）之间的最大容许差异，
    // 超过该阈值的视差值将被清零，默认值为-1，不执行左右视差检查
    sgbm.disp12MaxDiff = 1;

    sgbm((Mat)img1, (Mat)img2, disp);
    disp.convertTo( disp_gray, CV_8U, 255/(sgbm.numberOfDisparities*16.) );
        
    cvShowImage("left", img1);
    cvShowImage("right", img2);
    imshow("disparity", disp_gray);
    waitKey();

    cvDestroyAllWindows();
    return 0;
}