这篇文章是我的一篇感想以及碎碎念，后面我可能会写一些ros跑开源项目的教程。

最近的我，一直在想着打通moveit和gazebo，也就是在rviz中通过设置位置，让机械臂动，在gazebo中也实现了同样的运行。

但是，我找了几个能实现的项目，然后尝试迁移其中的内容，也就是依葫芦画瓢，但是，gazebo和moveit之间，就是没有打通。

大概是花了2-3个星期，我现在才搞定。

我觉得，搞仿真的，大部分，学到后面都是需要接触到这个联合仿真。

因此，我后面，想多写点相关博客，帮助大家能够打通moveit和gazebo联合仿真。

目前在这边，先列举了一些我看过的联合仿真的博客。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/63229276

csdn上讲的好的也有许多，讲ABB联合仿真的博客，写的就很棒。

https://blog.csdn.net/2201_75624690/article/details/138235035

此外的话，除了看博客，还得去找能够实现联合仿真的代码仓库，看着其中的项目架构，一步步体会，初学者的我深有体会，光有博客，其实用处也不是特别大。还是得需要有写好该功能的仓库。

但是，我在这就遇到过坑，别人博客上写的和GitHub上发布的代码，里面的内容不太一样。这时候，可能就得以能够实现的GitHub代码为准，但是，有时候你github下载的代码，可能也跑不通。

因此，对于初学者来说，找到一两个能用的，有博客讲解的demo，非常重要。

就我目前的认知，moveit和gazebo联合仿真，网上大概有两种写法，一种创建比较多的文件，一种就是将很多文件内容写在一起。

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当你依葫芦画瓢后，也就是将能够实现联合仿真的代码，修改到我们的项目中，万分期待能够实现联合仿真的时候，问题就来了，gazebo中根本不会动。然后这时候，你就要再仔细看看，自己依葫芦画瓢后的代码，是不是真的全部都改对了。这时候，其实非常折磨，因为，要经过多次的查找，而且会自我怀疑。你甚至会去xxx_moveit_config包下面，去看看每个文件是否要修改。

然后当你觉得没啥问题后，运行launch文件，会提示错误，你得去找解决办法，解决办法也可能不适用。

在如此反复中，你最终实现了联合仿真，短则几天，长则上月，最后放弃。

所以对于初学者，这块给我们的兴趣是很大的，因为联合仿真有很多实际意义，也需要这么做，但是，难度也是很大的，尤其是，不太懂ros中的那些控制器、、、。