ros玩到进阶阶段，在机器人调试的时候，不太方便查看信息以及进行一些界面操作，这时候自然要使用ros的多机通讯功能，本文分多机通讯设置以及时间同步两个部分。

多机通讯

多机通讯网上一大堆说ip、用户名改来改去的，那样做的确可以，但是太麻烦了，其实只需要在主从机~/.bashrc文件中加入ROS_MASTER_URI以及ROS_HOSTNAME的配置就可以了。

主机

1. sudo gedit ~/.bashrc打开主机的.bashrc文件中加入以下两行
   export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311
export ROS_HOSTNAME=主机ip地址
   其中127.0.0.1为本机ip地址，也可以写成主机的ip地址
   主机ip地址即为主机的ip地址，一般为192.168.1.xxx

从机

2. sudo gedit ~/.bashrc打开从机的.bashrc文件中加入以下两行
   export ROS_MASTER_URI=http://主机ip地址:11311
export ROS_HOSTNAME=从机ip地址
从机ip地址为从机的ip地址，一般形式同上
   如果有多个从机，在所有的从机中都加上如上的两行代码即可

注意：

ROS_HOSTNAME是所在机器的ip地址
ROS_MASTER_URI为主机的ip地址，主机设置自己的ip地址可以是ip地址也可以是127.0.0.1

至此，主从机以及可以通信了，talker、listener可以跑起来了，小乌龟也可以控制了。
但是博主在跑导航的过程中，老师遇到通信延迟，导致tf关系断开，速度指令失灵或者其他超时错误，这些都是由于主从机的时间不同步造成的。

时间同步

• 正经的时间同步自然是去同步ubuntu官方或者一些其他在线的服务器，但是实际调试的时候不一定有网络，所以面临的问题是怎么同步局域网内的两台电脑，思路和多机通信的思路相似，一个电脑作为时间服务器，其他电脑来和他进行时间同步，可以参考这位博主的教程看一下大概流程。
• 博主在进行时间同步的时候遇到的最大的一个坑就是ntp、ntpdate这两个包是都需要安装的，不然或遇到一些奇奇怪怪的问题，所以先运行以下代码安装包(主从机都需要安装):
• sudo apt-get install ntp
• sudo apt-get install ntpdate

服务器端

1. 运行sudo vim /etc/ntp.conf在文件末尾加入如下几行代码:
   restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
server 127.127.1.0 # local clock
fudge 127.127.1.0 stratum 10
   第一行是为了能让192.168.1.xxx网段上的机器能和本机进行时间同步(具体看你的ip是不是192.168.1.xxx，如果不一样的话，改成你实际的格式）
   第二行和第三行是为了让本机的硬件时间和本机的ntp服务进行时间同步

2. 改好后，重启ntp服务
   sudo /etc/init.d/ntp restart
   服务器端设置完成，下面开始客户端的设置

客户端

1. 运行sudo vim /etc/ntp.conf在文件末尾加入一行代码:
   server 192.168.1.xxx
   把ip改成服务器端的ip地址即可

2. 重启ntp服务
   sudo /etc/init.d/ntp restart

3. 时间同步

• 进行时间同步的时候先执行下面的代码查看服务器端的ntp服务是否在运行
  service ntp status
  下图这种是未启动的
  需要执行sudo /etc/init.d/ntp restart启动ntp服务，启动后，再次执行service ntp status查看状态
  这样的就是启动成功了
  
• 客户端进行时间同步
  执行sudo ntpdate 192.168.1.101，如果遇到如下错误(ip地址为你的服务器端的ip地址)
  
  说明你的客户端的ntp也开启了，需要先执行sudo /etc/init.d/ntp stop关闭ntp服务，再执行
  上面的时间同步代码

至此时间同步也完成了，可以开心的进行主从机控制了，妈妈再也不用担心我的超时警告了。