简介

最近在b站观看古月居视频学习ros2，但是在学习到Gazebo使用以及Rviz时，屡屡出现启动问题导致学习无法继续，现已找到解决办法。

方法介绍

1.前提根据视频内指令，安装好gazebo。

链接如下：

18.Gazebo：三维物理仿真平台_哔哩哔哩_bilibili

打开终端，输入如下指令：

sudo aptinstallros-humble-gazebo-*

2.启动gazebo

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

如果gazebo打开，那么一切顺利。

但是主播一直会报如下错误：

qiuko@qiuko-virtual-machine:~$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/qiuko/.ros/log/2025-09-03-10-11-38-464731-qiuko-virtual-machine-16717

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO

[INFO] [gzserver-1]: process started with pid [16718]

[INFO] [gzclient-2]: process started with pid [16720] [gzclient-2] gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = gazebo::rendering::Camera*]: Assertion `px != 0' failed.

[ERROR] [gzclient-2]: process has died [pid 16720, exit code -6, cmd 'gzclient --gui-client-plugin=libgazebo_ros_eol_gui.so'].

 gzclient 进程启动后崩溃了，并且报告了一个断言失败的错误。

3.解决办法

终端中输入如下指令，打开.bashrc文件：

nano ~/.bashrc

进入到如下图界面：

点击键盘⬇️按键或移动滚轮，到最末行添加如下指令：

source /usr/share/gazebo/setup.sh

按ctrl+x保存，按y确定，按enter退出。

最后运行如下指令，重新加载.bashrc文件，使修改生效：

source ~/.bashrc

再次运行

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

就可以顺利进入gazebo界面了。