在使用伺服驱动器过程中，我们都需要进行驱动器的调试。其中最关键的参数调试莫过于PID参数整定了。很多小白在这方面往往经验欠缺，不知从何入手，这里介绍一下PID参数的基本调试方法，帮助大家快速掌握入门。

谈到伺服，市面上一些驱动器只有速度闭环或位置闭环，这种驱动器都是比较简单粗糙的无法提供高性能的伺服驱动能力。

专业的驱动器都会包含完整的三闭环系统，包括电流闭环、速度闭环、位置闭环。这里从电流环开始逐一介绍一下PID参数整定方法。好了，直接上图

电流闭环调试

电流闭环（一）

1、置Ki参数为0，逐步加大Kp参数，保证曲线不出现震荡的最大Kp值。调好Kp值以后，因为Ki是0，所以，曲线会一般有一个恒定的误差，我们称作稳态误差，为了消除误差，我们进行下一步Ki参数调试。

2、保持Kp不动，慢慢增加Ki参数，直至实际电流和指定电流曲线几乎重合，并且不出现过冲。

如图一所示，这样电流环的参数调节就完成了，是不是很简单？

速度闭环调试

 

速度闭环（二）

 速度闭环的调试关键的参数是Kp。Kp参数决定速度环的响应速度和带宽。

还是一样方法

1、先增大Kp参数，直到两条曲线趋近重合，已不出现震荡为最佳。

2、Ki参数，Ki参数主要消除稳态误差，这个值大概调节一下就行。

3、若曲线爬坡阶段出现了较大的跟踪误差，即实际曲线和指令曲线相差较大，则需要增加点加速度前馈，降低跟踪误差。

位置闭环调试

                                                                         位置闭环（三）

一般这个环路，速度前馈保持全速前馈即可，不需要再调整。

1、调节Kp参数，反复调节Kp参数，直到两条曲线几乎完全重合，不出现稳态误差，或者只有几个脉冲的误差，不出现稳态震荡。

2、若曲线爬坡出现较大跟随误差。则需要增加点加速度前馈，具体需要反复调试得到满意值。

至此，三个闭环终于完全调试成功！

注意：调试步骤一定要按照 电流闭环->速度闭环->位置闭环的顺序，逐一进行调试，后面一个环路的调试都是建立在前一个环路的基础上，不能只单独调试中间或最后的某一个环路，否则将得不到理想的效果。

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