今天想着跑一些ros1 gazebo机械臂相关的项目。

作者使用的是Ubuntu18.04，melodic版本的ros

但是我试了一下，使用 Ubuntu20.04，ros1 noetic版本也是可以实现的。

项目地址：

https://github.com/Geo-JTao/UR5_gripper_camera_gazebo

编译也是能通过的
在这里插入图片描述

1.rviz下查看模型：

    roslaunch gjt_ur_description view_ur5_robotiq85_gripper.launch

在rviz中也能看到具体模型。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
2.gazebo下仿真

    roslaunch gjt_ur_gazebo ur5.launch

在这里插入图片描述

3.查看相机内容（RGB,Depth）：

    rqt_image_view

在这里插入图片描述
说明环境还是没有问题的，ros1 noetic党狂喜。

在这里插入图片描述

# ubuntu
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