、外部信号驱动

 定长脉冲驱动和连续脉冲驱动可以由指令或者外部信号来进行控制。外部信号驱动这个功能可以减少主CPU的工作量。每个轴都有2个输入信号：nEXPP和nEXPM。nEXPP控制正方向脉冲输出，nEXPM控制负方向脉冲输出。nEXPP和nEXPM的默认状态都是高电平。当设定定长脉冲驱动或者连续脉冲驱动参数后，TC6014将在外部信号为低电平时输出脉冲。

9.1 外部信号定长脉冲驱动

nEXPP的下降沿（其效果和指令20H一样）将使TC6014的正方向定长脉冲输出；

nEXPM的下降沿（其效果和指令21H一样）将使TC6014的负方向定长脉冲输出。

低电平的宽度必须要大于4个时重周期。在一个驱动完成之前，即使有新的下降沿信号，也不会输出脉冲。

 

函数原型

void TC6014_ExternalFixedDrive(u8 axis,u32 PulseNumber)

说明

启动指定轴外部信号定长驱动

参数

axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴,AXIS_ALL--所有轴

PulseNumber：定长脉冲输出数。范围：0~268435455

返回值

无

示例

启动X轴外部信号定长驱动，脉冲数为20000：

TC6014_ExternalFixedDrive(AXIS_X ,20000);

9.2 外部信号连续脉冲驱动

nEXPP的下降沿（其效果和指令22H一样）将使TC6014的正方向连续脉冲输出；

nEXPM的下降沿（其效果和指令23H一样）将使TC6014的负方向连续脉冲输出。当外部信号恢复高电平时驱动停止。

 

函数原型

void TC6014_ExternalContDrive(u8 axis)

说明

启动指定轴外部信号连续驱动

参数

axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴,AXIS_ALL--所有轴

返回值

无

示例

启动X轴外部信号连续驱动：

TC6014_ExternalContDrive(AXIS_X);

# 机器人 # 智能制造
Logo
天工造物局

北京人形旗下天工造物具身智能开源社区，聚焦具身天工与慧思开物两大平台

更多推荐

Understand Anything 多智能体知识图谱管线：从代码扫描到可交互 Dashboard 的实现解析

本文以 Understand Anything 的官方文档为主线，系统拆解它如何用一条「Tree-sitter 静态分析 + LLM 语义理解」的多智能体管线，把任意代码库 / 知识库 / 文档转换成可探索、可检索、可问答的知识图谱，并落到一个可交互的 Web Dashboard。读完你应能掌握：如何安装并在 Claude Code / Codex / Cursor / Copilot / Gem

avatar 天工造物局

graphify 视频音视频转写全流程解析：从 detect 结果到知识图谱文档的 Step 2.5

graphify 的核心能力是把任意语料（代码、文档、PDF、图片）转化为可查询的知识图谱，而视频与音频文件无法被直接阅读，必须先把它们转写成文本。本文围绕 `graphify` 运行手册中的转写参考文档 [transcribe.md](https://link.gitcode.com/i/d3285781588e0f1b84886dfdbc4fe7f6)，完整讲解 "Step 2.5 - Tra

avatar 天工造物局

ML-For-Beginners 终章：经典机器学习在金融、医疗、零售等八大行业中的真实落地场景

本篇技术指南基于开源课程仓库 ML-For-Beginners 的收尾课程《Postscript: Machine learning in the real world》（对应仓库目录 [9-Real-World/1-Applications](https://link.gitcode.com/i/6b23002df80861c20abf34d7db63ef41)）编写。该课此前 11 周的教学带

avatar 天工造物局