FX5U程序三菱plc程序案例模板，一个完整的项目 用三菱FX5U，一共控制4个轴，说明了定位控制中的公共参数设定、回原点、JOG手动、决对定位、相对定位、控制等部分，威纶程序报警界面.多个机种选择，手动，自动，暂停等等，有IO表，电气选型清单，电路图一份（EPLAN）威纶通触摸屏程序，fx5u程序

最近搞了个四轴定位项目，用FX5U带四台伺服，折腾了半个月总算跑通了。分享几个重点环节，给大伙儿避避坑。

一、轴参数别偷懒

//轴1基本参数（ST语言）
Axis1.Direction = 0;        //方向设定
Axis1.Unit = 1;            //单位mm
Axis1.GearRatio = 10;      //减速比
Axis1.PLSperRev = 10000;   //编码器分辨率
Axis1.SpeedLimit = 500;    //最高转速

每个轴单独建参数结构体，别用全局变量瞎凑合。单位转换这里最易翻车，曾经把毫米当脉冲用，差点撞机...

二、回原点要带狗头

梯形图里这个回零逻辑最实用：

![回原点梯形图示例]

DOG搜索速度别超过100mm/s，碰到有同事设300的，结果原点开关直接被撞飞。回零完成信号记得做互锁，遇到过自动模式下突然回零的灵异事件。

三、手动JOG别死板

|--[MOV K500 D100]--|  //JOG速度设定
|--[= M100 MOVE_JOG+ Axis1]--|

威纶通按钮直接绑定M100，注意加方向互锁。调试时最好把JOG速度分级，低速50mm/s用来微调，高速留给长距离移动。

四、绝对/相对定位混用

绝对定位走G代码路线：

MC_MoveAbsolute(Axis1, 200, 500, 1000);

相对定位适合调整位置：

MC_MoveRelative(Axis1, 5, 50, 200); 

实测绝对定位误差更小，但相对定位在补偿场景更灵活。建议关键工位用绝对，调整位用相对。

报警界面别堆砌

威纶通报警元件绑定D1000开始的寄存器，按位报警。见过有人把200个报警全堆一页的，那界面堪比马赛克。建议分三级：紧急停止（红色）、轴异常（黄色）、普通警报（蓝色）。

机种切换骚操作

D500寄存器存机型代码，不同数值调用不同定位参数：

|--[CMP D500 K1]--[MOV D1000 Axis1.Speed]--|
|--[CMP D500 K2]--[MOV D2000 Axis1.Speed]--|

HMI做机型选择界面时加三级密码，产线小哥乱按切换机型的事故你懂的...

FX5U程序三菱plc程序案例模板，一个完整的项目 用三菱FX5U，一共控制4个轴，说明了定位控制中的公共参数设定、回原点、JOG手动、决对定位、相对定位、控制等部分，威纶程序报警界面.多个机种选择，手动，自动，暂停等等，有IO表，电气选型清单，电路图一份（EPLAN）威纶通触摸屏程序，fx5u程序

项目包里带的EPLAN图纸记得核对IO分配表，某次发现DI点分配冲突，差点返工。电气清单里伺服驱动器型号要和PLC的SSCNET兼容，别问我是怎么知道的。

最后说个血的教训：定位参数务必做配方存储，有次设备被恢复出厂设置，参数全丢，产线停了半天...（完）

（项目文件结构）

/项目文件

├── PLC程序

│ ├── 轴参数模块.st

│ └── 运动控制梯形图.lad

├── 威纶通HMI

│ ├── 报警界面.emu

│ └── 机型选择.var

└── 电气文档

├── IO分配表.xlsx

└── 电路图.epln`