前言

当你自己需要设置一些link、joint时候，就需要给这些link之前，绑定joint，此时需要搞懂xyz，否则就会出丑。也得不出你想要的结果。

在这里插入图片描述
我这里一直在调xyz大小。
在这里插入图片描述

调好后如下
在这里插入图片描述

重点

写urdf有几个地方需要注意

  1. 一定要记住它使用的是右手坐标系。

    x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上

  2. 构建树结构， 即写link和joint

  3. 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节的子link, 这通过添加origin到每个节点解决。

就我现在写的小demo中，理解出来，两个关联link之间的，child的xyz的填写是其中心离parent的xyz之间的距离。
也就是说**在Gazebo和rviz中坐标是以几何体的几何中心来度量的。**而且，child的xyz填写不是相对于整个坐标系的，而是 相对于其parent的偏移位置。

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