TI InstaSPIN-FOC（1）电机驱动和控制测试平台
TI InstaSPIN-FOC（2）Lab01 闪灯实验
TI InstaSPIN-FOC（3）Lab03a 测量电压电流漂移量
TI InstaSPIN-FOC（4）Lab02b 电机参数辨识
TI InstaSPIN-FOC（5）Lab04 力矩控制
TI InstaSPIN-FOC（6）Lab05a 电流环控制
TI InstaSPIN-FOC（7）Lab05b 速度环控制

LAUNCHXL-F28027F + BOOSTXL-DRV8301 提供了一个完整的电机驱动和控制评估平台，与 TI 公司的 InstaSPIN FOC配合使用，提供无传感器控制解决方案。

本节基于 LAUNCHXL-F28027F + BOOSTXL-DRV8301 电机驱动和控制测试平台，介绍 Lab05a 实验项目“电流环控制与控制器参数设置”。

推荐从 TI 官网下载 【InstaSPIN 实验项目用户手册】（InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide），进行学习。

1. 项目介绍

1.1 Lab05a 项目介绍

对于 PMSM 电机，单电流环控制实际上等价于力矩控制，或者说力矩控制是通过单电流环控制来实现的。

因此，仅就单电流环控制而言，其程序实现和调试运行都与上节 TI InstaSPIN-FOC（6）Lab05a 电流环控制 完全相同。采用单电流环控制，速度环被禁用（通常速度环路作为控制外环），直接将电流参考值 $i_{q,ref}$ 发送到 Iq 电流反馈控制器。

但是，电流环控制也是其它控制策略的基础。例如速度控制，是以速度环作为外环、电流环作为内环而构成的速度-电流双闭环控制回路。在对速度-电流双闭环回路就行分析时，也要分析和整定电流环的参数。

因此，本节的重点不是电流环的实现，而是电流环控制器的参数整定和参数设置技术。

本实验探索了为 FOC 系统的电流环 PI 控制器设置比例增益（Kp）和积分增益（Ki）的方法。本文介绍了一种用于电机控制的调整 PI 电流增益的方法，通过计算得到 Kp 和 Ki 增益后，在 InstaSPIN-FOC 中编程实现控制器的参数设置。

学习目标：

• 如何计算电流环 PI 控制器的比例增益（Kp）和积分增益（Ki）。
• 如何将 Kp 和 Ki 增益编程到InstaSPIN中。

2. 电流环 PI 控制器的原理

2.1 扭矩与电流的关系

对于 PMSM，电磁转矩$T_e$包括磁体转矩 $T_m=\frac{3}{2}{P}_n{\psi }_f{i}_q$、磁阻转矩 $T_r=\frac{3}{2}{P}_n(L_d-L_q)i_d{i}_q$两个部分：

$$T_e=\frac{3}{2}{P}_n[{\psi }_f{i}_q+(L_d-L_q)i_d{i}_q]$$

对于表贴式三相PMSM 有 Lq=Ld，磁阻转矩 $T_r=0$，于是简化为：$T_e=\frac{3}{2}{P}_n{\psi }_f{i}_q$，扭矩与电流为线性关系。因此，单电流环控制实际上等价于力矩控制，

2.2 PI 控制器的拓扑结构

PI 控制器有两种拓扑结构，串联结构和并联结构。TI InstaSPIN-FOC 使用串联结构PI控制器。

1、并联结构

并联结构的 PI 控制器的框图如下：

并行结构的 PI 控制器在时域和频域的模型分别为：
$$\begin{gathered} output(t)=K_p\ast Error(t)+K_i\int Error(t) \\ G(s)=\frac{output(t)}{Error(s)}=K_p+K_i/s \end{gathered}$$

该系统有一个零极点，零点为 $-K_i/K_p$。
Kp 的变化会影响高频增益，影响零点频率，但不会影响低频增益。 Ki 的变化会影响低频增益，影响零点频率，但不会影响高频增益。
Kp 越大，高频增益越大，零点频率越低。Ki 越大，低频频增益越大，零点频率越大。

因此，对于并行结构的 PI 控制器，调节Kp、Ki 都会影响零点频率和增益，Kp 影响高频增益， Ki 影响低频增益，两者之间相互影响。这就是并行结构 PI 控制器的缺点，在工程上调节不方便。

2、串联结构

串联结构的 PI 控制器的框图如下：

串行结构的 PI 控制器在时域和频域的模型分别为：
$$\begin{gathered} output(t)=K_p^{series}\ast Error(t)+K_p^{series}\ast K_i^{series}\ast \int Error(t) \\ G(s)=\frac{output(t)}{Error(s)}=K_p^{series}+K_p^{series}\ast K_b^{series}/s \end{gathered}$$

该系统有一个零极点，零点为 $-K_i^{series}$。

$K_p^{series}$ 的变化只影响系统的增益，不影响零点频率。$K_i^{series}$ 的变化影响系统的零点频率，决定系统的带宽，也影响低频增益。

如上图所示，串联结构 PI 控制器中，$K_p^{series}$ 影响系统增益， $K_i^{series}$ 影响系统带宽，两者相互独立。因此，$K_p^{series}$ 和 $K_i^{series}$ 的调节可以对控制系统解耦。这也就是串联式PID控制的优点。

TI InstaSPIN-FOC 使用串联结构PI控制器。

2.3 电流环 PI 控制器的设计

在串联结构中，$K_p^{series}$ 设置所有频率的增益，$K_i^{series}$ 直接决定控制器的零点频率，单位为rad/sec。
众所周知，PI控制器的增益对系统稳定性有显著影响。但零点频率在系统性能中也起着重要的作用。

我们可以使用一些简单的规则来帮助设计电机电流回路的PI控制器：

• 通过 $K_i^{series}$ 设置PI控制器的零点。
  当在其传递函数中仅用一个实极点（例如电机中的电流）控制设备参数时，$K_i^{series}$ 应设置为该极点的值。这将导致极点/零点抵消，并创建一个也只有一个真实极点的闭环响应。换句话说，响应非常稳定，没有共振峰。

• 通过 $K_p^{series}$ 设置闭环系统响应的带宽。
  如下式所示，$K_p^{series}$ 越高则电流回路带宽越高。

$$\begin{gathered} G(s)=\frac{1}{\frac{L}{K_p^{series}}s+1} \\ {K}_p^{series}=L\ast Bandwidth \end{gathered}$$

电流控制器最好由电机系统的时间常数决定。在下一步的实验（详见下篇 TI InstaSPIN-FOC（7）Lab05a 速度环控制）中，对速度控制回路进行了分析。通过结合速度环和电流环控制器设计，可以创建一个非常稳定的级联控制回路。

本实验将只考虑采样时间，看看在带宽过高之前，$K_p^{series}$ 的调节作用有多大。

2.4 电流环 PI 控制器的计算

1、计算 $K_i^{series}$ 增益。

• 记录 user.h 中的电机参数 Rs 和 Ls 值。
• 记录 user.h 中的采样频率（user_PWM_FREQ_Khz）。
• $K_i^{series}$ 必须进行归一化处理 (PU)

2、计算电流控制器周期：
$$T_i=\frac{1}{PWM\_Freq\_kHz\ast 1000}\ast PWMvsISRtick\ast ISRvsCTRLtick\ast CTRLvsCURRENTtick$$

其中：

• $T_i$：电流环控制器周期。
  这是指电流控制器（例如 PI 控制器）的执行周期，即每隔多少时间电机控制算法会进行一次计算。通常，该周期与 PWM 中断频率有关。

• $PWM\_Freq\_kHz$：PWM 频率，可以从 user.h 中的 USER_PWM_FREQ_Khz 参数中获取。
  PWM 控制电压的输出，通过调制占空比来控制电机电流。PWM频率决定了电机驱动的更新频率以及电机的精细控制水平。

• $PWMvsISRtick$：PWM 和中断之间的时钟周期比，USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_tick 。
  该参数定义了 PWM 和 ISR（中断服务例程）执行的比率。即每次 ISR 触发时，相对于 PWM 频率会有多少个 PWM 周期。例如，如果这个值是 2，则表示 ISR 每隔 2 个 PWM 周期触发一次。通过这个参数，可以调节 ISR 的频率。

• $ISRvsCTRLtick$：中断和控制器状态机之间的时钟周期比，USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_tick
  定义了 ISR 和控制器状态机之间的时钟周期比率。这意味着控制器状态机不是每次 ISR 都会运行，而是每隔一定数量的 ISR 周期才会更新一次控制器状态机。

• $CTRLvsCURRENTtick$：控制器状态机和电流控制器之间的时钟周期比，USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_tick
  定义了控制器状态机与电流控制器更新之间的时钟周期比率。通常电流控制环的更新频率较高，但控制器状态机的更新频率可能较低，这个参数用于确定何时更新电流控制器。

这些参数定义了系统中不同频率间的关系，帮助用户在嵌入式系统中协调PWM的频率、ISR的执行频率和控制算法的更新频率。

3、计算 $K_i^{series}(PU)$：

$$K_i^{series}(PU)=(R_s/L_s)\ast T_i$$

4、启动控制器
将 Set Flag_enableSys、Set Flag_Run_Identify 设为 TRUE

比较 $K_i^{series}$ 的值：

• 比较计算结果 $K_i^{series}$ 与从最初存储在“gMotorVars.Ki_Idq 中的 $K_i^{series}$ 。这两个值应该相同。

比较并调整 $K_p^{series}$ 的值：

• 由于 $K_p^{series}$ 增益决定控制器的带宽，可以更好地优化调整。
  本实验，我们将展示调整 𝐾𝑝𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠 增益的有效范围。
• 基于ISR频率计算 $K_p^{series}$ 增益。

使用电流控制器频率的 1/20 带宽。注意计算控制器增益所需的带宽以弧度每秒（rps）为单位，控制器频率以赫兹（Hz）为单位，需要进行转换：
$$Bandwidth(rad/s)=2\pi \ast CurrentControllerFreq(Hz)\ast 1/20$$

例如，$1/T_i=10kHz$，$L_s=620\mu H$，则：
$K_p^{series}=0.00062\ast 2\pi \ast (10000/20)=1.95$
将 $K_p^{series}$ 初始化为 $K_p^{series}(PU)$：
$$K_p^{series}(PU)=K_p^{series}\ast I_{fs}/V_{fs}$$

$I_{fs}=USE{R}_I{Q}_{F}UL{L}_{S}CAL{E}_{C}URREN{T}_A$，$V_{fs}=USE{R}_I{Q}_{F}UL{L}_{S}CAL{E}_{C}URREN{T}_V$，都可以从 user.h 中找到。

最后，用新计算得到的 $K_p^{series}$ 增益，修改 gMotorVars.Kp_Idq。

$K_p^{series}$ 增益设置为 1/20 带宽，控制回路稳定时的电机电流波形如下图所示。

随着带宽的增大，采样延迟对控制器的相位裕度有更多的负面影响，导致控制回路变得不稳定。

增大 $K_p^{series}$ 增益，控制回路不稳定，开始振荡，电机电流波形如下图所示。

当电流回路不稳定时，需要减小 $K_p^{series}$ 增益，直到电流波形处于稳定。

3. Lab05a 项目实验内容

FOC 的核心是扭矩控制。扭矩控制经常作为控制内环，而将速度控制环路或位置控制环路作为控制外环。添加控制外环后，系统的不稳定更差。因此，在扭矩控制模式下，才能真正判断FAST 算法及其估计和角度跟踪能力。

在 Lab05a 项目中，将 InstaSPIN FOC 置于用户外部速度控制模式，直接给定 Iq 的参考值来启用扭矩控制。通过计算得到 PI 控制器的 Kp 和 Ki 增益，在 InstaSPIN-FOC 中设置和使用该 Kp 和 Ki 增益。

3.1 硬件连接与设置

本项目使用 LAUNCHXL-F28027F + BOOSTXL-DRV8301 电机驱动和控制测试平台，相关的软件安装和配置，详见上节【动手学电机驱动】 TI InstaSPIN-FOC（1）电机驱动和控制测试平台。

硬件连接与设置的步骤如下：

1. 对于 F28027F 控制板，拆除 JP1、JP2 跳线帽，由驱动板提供 3.3V 电源。
2. 对于 F28027F 控制板，将开关 S1 设置为 ON-ON-ON（向上），UART 开关 S4 设置为 OFF（向下）。
3. 如下图所示，将 DRV8301 驱动板 插入 F28027F 控制板。注意：接线端子插头应朝向USB连接器。
4. 将三相 PMSM 电机连接到 DRV8301 驱动板的 3-pin 接线端子 J11。电机连接标记为 A、B、C，但可以以任何顺序连接。
5. 将直流电源连接到 DRV8301 驱动板的 2-pin 接线端子 J2，注意电源正负极不要接反（正极接 PVDD，负极接 GND）。推荐使用 24V/10A 直流稳压电源。
6. 打开连接到 DRV8301 驱动板的直流稳压电源。

3.2 加载用户数据文件

1、打开 IDE 软件 CCStudio，从 MotorWare 导入例程项目，在 CCS 侧边栏 “Project Explorer” 选择本项目 “proj_lab05a”。

C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\boostxldrv8301_revB\f28x\f2802xF\projects

如果使用其它型号的 MCU 和驱动板，则参考以上路径规则，选择相应的项目路径。

2、鼠标选中本项目 “proj_lab05a”，右键选择 “Properties” 打开属性窗口，添加包含文件 user.h：

Build – C2000 Compiler – Include Options – Add dir to #include search path (–include_path, -I)

添加 user.h 文件的路径：

C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\modules\hal\boards\boostxldrv8301_revB\f28x\f2802xF\src

注意：如果没有正确导入 user.h，构建项目或编译时将会报错。

3、检查用户数据文件 user.h。

在 CCS “Project Explorer” 选择本项目 “proj_lab02b” 激活（Active）后，打开 user.c 文件，在文件开头找到声明的包含文件 user.h（以高亮显示）。鼠标移动到高亮的包含文件上，按 F3 就自动打开用户数据文件 user.h。

（1）找到定义电机类型的段落，检查 “USER_MOTOR” 定义为 “My_Motor”。

（2）找到定义电机参数的段落 “#elif (USER_MOTOR == My_Motor)”，检查电机极对数、电机参数的值已修改为电机规格书的参数，或通过参数辨识得到的数值。

（3）定义驱动板电压电流偏移量的的段落，检查已修改为测量的偏移值。

4、配置仿真器。

从 “Project Explorer-proj_lab05a” 下找到 “TMS320F28027_xds100v2.ccxml” 并打开目标配置编辑器窗口，可以创建和修改目标配置文件。

TMS320F28027_xds100v2.ccxml 默认的仿真器（调试探针）的类型为：“XDS 100v2 USB Debug Probe”，目标板或器件（Board or Device）的类型为：“Experimenter’s Kit - Piccolo F28027”，都不需要改变。如果使用其它型号的仿真器或目标板，则在该页面修改相应的设置。

3.3 项目构建与加载

5、项目构建（“Build”）。

在 CCS “Project Explorer” 选择本项目 “proj_lab03” 激活（Active）后，通过菜单栏 Project – Build Project 构建（“Build”）项目。也可以点击工具栏上的锤子图标 “Build” 进行构建。

在 CCS 的控制台（Console）窗口栏，将显示构建过程，并最终显示 ”**** Build Finished ****“，说明构建项目成功。

6、项目调试（“Debug”），将程序烧录到 MCU。

注意：在本步骤之前，要USB 连接控制板套件，并给控制板套件通电，否则找不到目标板而加载失败。 相关步骤可以参见上节 “2.1 硬件连接与设置”。

通过菜单栏 Run-- Debug 开始调试（“Debug”）项目。也可以点击工具栏上的昆虫图标 “Debug” 开始调试。

“Debug” 过程中，弹出窗口显示调试进程，并将并将.out文件加载到目标（将程序烧录到 MCU）。 弹出窗口最后显示 "Finished“，说明调试完成和加载成功。

进入调试状态后，CCS透视图将自动变为 “CCS调试”视图布局。

7、加载脚本文件。

通过调用脚本 “proj_lab05a.js”，添加适当的监视窗口变量。

loadJSFile “C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\src\proj_lab05a.js”

8、启用实时调试器。

点击工具栏上的实时模式图标（Enable silicon realtime mode），进入实时模式（Realtime mode）。该图标看起来像一个时钟。

9、执行目标程序。

点击工具栏上的 执行（Resume）图标，开始执行目标程序。该图标看起来像一个绿色按键。也可以通过菜单栏 Run-- Resume，或快捷键 F8，开始执行目标程序。

10、启用连续刷新。

点击工具栏上的 连续刷新（Resume）图标，在监视窗口上启用连续刷新。

3.4 项目运行与调试

11、启动电机。

在监视窗口中，检查 gMotorVars.UserErrorCode 的值：如果有错误则该变量值将显示具体的错误内容以供排查，如果没有错误则该变量值为 USER_ErrorCode_NoError，可以继续运行。

在监视窗口中，先将 “Flag_enableSys” 设为 1（True）驱动控制 使能，然后将 “Flag_Run_Identify” 设为 1（True）电机运行 使能。

12、手动改变设定值 IqRef。

（1）此时 IqRef 值为 0（默认值），电机并没有开始旋转，但电机轴缓慢振荡。

观察窗口内容如下：

• Flag_enableSys = 1，驱动控制 使能；
• Flag_Run_Identify = 1，电机运行 使能；
• Flag_EnableUserParams = 1，控制器从 user.h 读取电机参数；
• Flag_EnableForceAngle = 1，控制器执行 “强制角度” 的强制启动程序；
• CtrlState = CTRL_State_Online，CTRL_run 状态机处于 Online 状态；
• IqRef_A = 0.0，默认的电流参考值 IqRef_A 为 0；
• Speed_krpm = 0.0，测量的电机转速为 0；
• Troque_Nm = 0.0，测量的电机转矩为 0；

这是由于执行 “强制角度” 的强制启动程序。由于零速度启动时的观测器的反馈不稳定，转子角度和转速信号的估计值精度较差，因此电机很难甚至无法从零速启动。因此设置了 “强制角度” 的强制启动程序。
当电机在 1Hz 以上旋转时，则强制角度关闭，才执行真正的闭环控制。

（2）在监视窗口中，将 “IqRef_A” 的值修改为 0.1，电机轴缓慢振荡，但电机仍没有开始旋转。

（3）将 “IqRef_A” 的值修改为 0.2，电机开始旋转。

修改 Iq 参考值IqRef_A，则控制器调节电机转矩、转速变化，如下图所示。

13、手动改变 PI 控制器参数。

由于 $K_p^{series}$ 增益决定控制器的带宽，可以更好地优化调整。本实验，我们将展示调整增益 $K_p^{series}$ 的有效范围。

（1）监视窗口中 “gMotorVars.Kp_Idq” 的默认值为 3.9，
（2）在监视窗口中，将“gMotorVars.Kp_Idq” 的值修改为 1.0，将 Iq 参考值 “IqRef_A” 在 0.1 / 0.2 之间切换，电机转速变化曲线如下图所示。

特别注意：由于当前使用电流环控制，而不是速度环控制，因此速度曲线只供参考，不能由此评价电流环控制的质量。

Kp =1

（3）在监视窗口中，将“gMotorVars.Kp_Idq” 的值修改为 3.9（默认值），将 Iq 参考值 “IqRef_A” 在 0.1 / 0.2 之间切换，电机转速变化曲线如下图所示。

Kp =4

（3）在监视窗口中，将“gMotorVars.Kp_Idq” 的值修改为 10.0，将 Iq 参考值 “IqRef_A” 在 0.1 / 0.2 之间切换，电机转速变化曲线如下图所示。

Kp =10

（4）在监视窗口中，将“gMotorVars.Kp_Idq” 的值修改为 15.0，将 Iq 参考值 “IqRef_A” 在 0.1 / 0.2 之间切换，电机转速变化曲线如下图所示。

此时，电机开始发出更高的音调噪声。当 Iq参考值为 0.2 时，电机的转速显著降低；当 Iq参考值为 0.1 时，电机停止旋转。

Kp =15

图中最后一段转速上升，是将Iq 参考值 “IqRef_A” 调增到 0.5。

（5）在监视窗口中，重置𝐾𝑝𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠 回到默认值3.9。

14、结束运行。

将变量 “Flag_Run_Identify” 设为 0（False），禁止电机运行。将 “Flag_enableSys” 设为 0（False），禁用驱动控制。

点击工具栏上的 断开（Terminate）图标，断开与所有硬件的连接并终止调试状态。该图标看起来像一个红色方块。也可以通过菜单栏 Run-- Terminate，断开连接并终止调试状态。

15、关闭电源，拆除 USB 连接。

关闭为 DRV8301 驱动板供电的 DC 24V 电源。
拆下连接 计算机（运行 CCS 的计算机） 与 F28027F 控制板的 USB 线缆 。

4. Lab05a 程序解读

4.1 程序框图

主程序（Main Run-Time loop）

本项目的主程序框图如下图所示。

在电机识别过程中，甚至在使用 user.h 的电机参数时，基于电机 R/L 计算 $K_i^{series}$ 增益，设置较小的 带宽或 $K_p^{series}$ ，以免导致电流控制回路中的不稳定。

在电机识别完成后，在函数calcPGains() 中计算电流控制器的增益 $K_p^{series}$ 和 $K_i^{series}$ 。
调用 calcPGains() 后，用新计算的 $K_p^{series}$ 和 $K_i^{series}$ 的值对全局变量 gMotorVars.Kp_Idq 和 gMotorVars.Ki_Idq 进行初始化。

下图显示了实现电流控制器增益初始化所需的逻辑流程图。

4.2 包含文件、变量和函数声明

本项目没有新的包含文件和定义新的全局变量。

Main run-time loop 新的 API 函数如下：

• CTRL_getKp，从 CTRL 结构体获取 Kp 增益值；
• CTRL_getKi，从 CTRL 结构体获取 Ki 增益值；
• CTRL_setKp，向 CTRL 结构体设置 Kp 增益值；
• CTRL_setKi，向 CTRL 结构体设置 Ki 增益值。

4.3 例程分析

4.3.1 电流环 PI 控制器参数的初始化

在程序 Proj_lab05a.c 的主函数 main() 中的轮循逻辑（forever loop）中，对电流环 PI 控制器参数进行初始化：通过 CTRL_getKp()、CTRL_getKi() 函数获取 $K_p$、$K_i$ 的值，并赋值 gMotorVars.Kp_Idq、gMotorVars.Ki_Idq。

void main(void)
{

...

  for(;;)
  {
    // loop while the enable system flag is true
    while(gMotorVars.Flag_enableSys)
      {
      ...
    
        if(EST_isMotorIdentified(obj->estHandle))
          {
          ...

            if(Flag_Latch_softwareUpdate)
            {
            ...

              // initialize the watch window kp and ki current values with pre-calculated values
              gMotorVars.Kp_Idq = CTRL_getKp(ctrlHandle,CTRL_Type_PID_Id);
              gMotorVars.Ki_Idq = CTRL_getKi(ctrlHandle,CTRL_Type_PID_Id);
            }

          }
      }

4.3.2 电流环 PI 控制器参数的实时更新

在程序 Proj_lab05a.c 的主函数 main() 中，可以对电流环 PI 控制器参数进行更新：通过控制器参数更新函数 updateKpKiGains()，读取监视窗口中$K_p$、$K_i$ 的当前值，实时地更新电流环 PI 控制器的比例增益 $K_p$ 和积分增益 $K_i$ 的值。

void main(void)
{

...
        // update Kp and Ki gains
        updateKpKiGains(ctrlHandle);
}

void updateKpKiGains(CTRL_Handle handle)
{
  if((gMotorVars.CtrlState == CTRL_State_OnLine) && (gMotorVars.Flag_MotorIdentified == true) && (Flag_Latch_softwareUpdate == false))
    {
      // set the kp and ki current values for Id and Iq from the watch window
      CTRL_setKp(handle,CTRL_Type_PID_Id,gMotorVars.Kp_Idq);
      CTRL_setKi(handle,CTRL_Type_PID_Id,gMotorVars.Ki_Idq);
      CTRL_setKp(handle,CTRL_Type_PID_Iq,gMotorVars.Kp_Idq);
      CTRL_setKi(handle,CTRL_Type_PID_Iq,gMotorVars.Ki_Idq);
	}

  return;
} // end of updateKpKiGains() function

CTRL_setKp() 等函数在 ctrl.h 文件中，例程内容如下：

//! \brief      Sets the proportional gain (Kp) value for the specified controller
//! \param[in]  handle    The controller (CTRL) handle
//! \param[in]  ctrlType  The controller type
//! \param[in]  Kp        The Kp value
inline void CTRL_setKp(CTRL_Handle handle,const CTRL_Type_e ctrlType,const _iq Kp)
{
  CTRL_Obj *obj = (CTRL_Obj *)handle;

  if(ctrlType == CTRL_Type_PID_spd)
    {
      obj->Kp_spd = Kp;
    }
  else if(ctrlType == CTRL_Type_PID_Id)
    {
      obj->Kp_Id = Kp;
    }
  else if(ctrlType == CTRL_Type_PID_Iq)
    {
      obj->Kp_Iq = Kp;
    }

  return;
} // end of CTRL_setKp() function

5. Lab05a 项目总结

PI 控制器参数 $K_p^{series}$ 和 $K_i^{series}$ 用于调节电流控制器的增益。

$K_i^{series}$ 可以产生一个零点，抵消电机定子的磁极，可以很容易地计算出来。
$K_p^{series}$ 调节电流控制器的带宽。当需要速度控制系统来实现一定的阻尼时，$K_p^{series}$ 电流控制器的增益将与速度控制系统的时间常数有关。

参考资料：

1. Motor Drive BoosterPack Quick Start Guide: BOOSTXL-DRV8301, Texas Instruments/ti.com, 2013
2. InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide, InstaSPIN-FOC & InstaSPIN-MOTION for F2802xF, F2805xF, F2805xM, F2806xF, F2806xM, Ver 1.0.14, Texas Instruments/ti.com, 2014

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