【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-目录
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《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-目录
第1章-绪论
第2章-连通性保持条件下多智能体系统群集运动控制
系统方程 (2.1)
x ˙ i = v i v ˙ i = u i , i = 1 , 2 , ⋯ , N (2.1) \begin{aligned} & \dot{x}_i = v_i \\ & \dot{v}_i = u_i, \quad i = 1, 2, \cdots, N \end{aligned}\tag{2.1} x˙i=viv˙i=ui,i=1,2,⋯,N(2.1)
控制协议 (2.2)
每个跟随者
i
i
i 设计有界群集控制协议如下：
u
i
=
−
∑
j
∈
N
i
j
≠
l
∇
x
i
V
i
j
(
∥
x
i
j
∥
)
−
h
i
∇
x
i
V
i
l
(
∥
x
i
l
∥
)
−
α
∑
j
∈
N
i
a
i
j
{
sgn
[
∑
k
∈
N
i
k
≠
l
a
i
k
(
v
i
−
v
k
)
+
h
i
(
v
i
−
v
l
)
]
}
+
α
∑
j
∈
N
i
a
i
j
{
sgn
[
∑
k
∈
N
j
k
≠
l
a
j
k
(
v
j
−
v
k
)
+
h
i
(
v
j
−
v
l
)
]
}
(2.2)
u_i = -\sum_{\underset{j\ne l}{j\in \mathcal{N}_i}} \nabla_{x_i} V_{ij}(\|x_{ij}\|) - h_i \nabla_{x_i} V_{il}(\|x_{il}\|) \\ -\alpha \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij} \left\{ \text{sgn}\left[ \sum_{\underset{k\ne l}{k\in \mathcal{N}_i}} a_{ik} (v_i - v_k) + h_i(v_i - v_l) \right] \right\} \\ +\alpha \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij} \left\{ \text{sgn}\left[ \sum_{\underset{k\ne l}{k\in \mathcal{N}_j}} a_{jk} (v_j - v_k) + h_i(v_j - v_l) \right] \right\} \tag{2.2}
ui=−j=lj∈Ni∑∇xiVij(∥xij∥)−hi∇xiVil(∥xil∥)−αj∈Ni∑aij⎩⎪⎨⎪⎧sgn⎣⎢⎡k=lk∈Ni∑aik(vi−vk)+hi(vi−vl)⎦⎥⎤⎭⎪⎬⎪⎫+αj∈Ni∑aij⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧sgn⎣⎢⎢⎡k=lk∈Nj∑ajk(vj−vk)+hi(vj−vl)⎦⎥⎥⎤⎭⎪⎪⎬⎪⎪⎫(2.2)
第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制
第4章-连通性保持下多移动机器人群集控制
第5章-基于骨干网络的多智能体系统群集运动与避障控制
第6章-参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制
第7章-Brunovsky 型高阶非线性多智能体系统一致性控制
第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制
第9章-多任务约束下多智能体协同编队控制
第10章-一阶多智能体系统非合作行为检测与隔离
第11章-基于邻居相关状态的多智能体非合作行为检测与隔离
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