一、配置要求

终端要求：Ubuntu20.04 ROS1

硬件要求：Livox-mid360激光雷达+一分三线缆

二、Fast lio2环境搭建

在Github上找一个Fast lio2项目，这里我使用的是：
https://github.com/jiale67/Fast-lio2

安装过程：

注意：将下面出现的thirty_party是我自己安装第三方库文件的目录，可以替换成自己的目录。同理，catkin_ws是我自己的工作空间，也可替换成自己的。

1、安装Ceres 2.1.0

sudo apt-get -y install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
wget -O ceres-solver.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs/tags/2.1.0.zip
unzip -q ceres-solver.zip -d thirty_party
pushd thirty_party/ceres-solver-2.1.0
mkdir build
cd build
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=TRUE ..
make -j8
sudo make install

2、安装GTSAM

cd thirty_party/
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
mkdir build && cd build
cmake -D GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
make
sudo make install

3、安装 Livox SDK2

cd thirty_party/
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir build
cd build && cmake ..
make
sudo make install

4、安装Eigen 3.3.7(Ubuntu 20.04 已经安装)

wget -O eigen3.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip
unzip -q eigen3.zip -d thirty_party
pushd thirty_party/eigen-3.3.7"
mkdir build
cd build
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=TRUE ..
sudo make install
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

5、下载&编译Fast lio2

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/jiale67/Fast-lio2.git
catkin_make

三、IP配置

进入设置-网络-有线连接-选择IPv4-手动。配置：ip地址192.168.1.5，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

打开Fast-lio2/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件：

注意：雷达IP是192.168.1.1xx，最后两位xx是雷达SN码的最后两位。

四、测试运行

新开一个终端，运行：
 

cd catkin_ws/
source ./devel/setup.bash 
roslaunch livox2pointcloud run_fast_lio.launch

如图显示雷达点云和里程计坐标：