mpc模型预测控制资料

目前仅仅学习转化为二次规划问题的MPC相关视频资料。后期边学习边扩充。

二次规划

1、基本步骤：首先进行车辆运动学模型的线性化和离散化；然后根据模型预测推导预测区间内表达形式，并将其化简整合为关于控制变量的二次规划形式，建立相关约束；仅仅向系统施加Uk，采用滚动优化控制。
视频资料：
1、https://www.bilibili.com/video/BV1cL411n7KV/
2、https://www.bilibili.com/video/BV1HQ4y1P7bJ/

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