卡尔曼滤波

Q 越大，滤波越 “相信速度会变”（动态响应快）；Q 越小，滤波越 “相信速度不变”（动态响应慢，更平滑）。

R 越大，滤波越 “不信任编码器测量值”（平滑效果强）；R 越小，滤波越 “信任编码器测量值”（响应快，但噪声明显）。

初始 P 越大，滤波初期越 “信任测量值”（快速修正）；初始 P 越小，滤波初期越 “信任自己的初始估计”（缓慢修正）。

# 算法
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