（1）(1.15) Lightware SF02激光雷达
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前言
Lightware SF02 是一种轻型激光测距模块，可提供快速、准确的距离测量，最远可达 40m（130 英尺）。在开发团队的测试中(tests by the development team)，该传感器即使在快速移动的飞行器上也能进行非常可靠的长距离和短距离距离测量。
1 连接到Pixhawk
如下图所示，SF02 的模拟输出引脚应连接到 Pixhawk 的 3.3V ADC（模数转换器）。Pixhawk 将提供传感器所需的稳压 5V 电源。
2 通过Mission Planner进行设置
要配置 Copter、Plane 或 Rover 以使用 LIDAR-Lite，请首先连接 Mission Planner，然后打开 Config/Tuning（配置/调整）>> Full Parameter List（全参数列表）页面并进行设置：
- RNGFND1_MAX_CM = "3700"（即最大量程 40m – 3m 缓冲区。需要这个缓冲区是为了让飞行代码能在测距范围内没有任何物体时进行检测）；
- RNGFND1_PIN = "14"（3.3V ADC 连接器的第 2 个引脚）；
- RNGFND1_SCALING = "12.12" (即 40m / 3.3v = 12.12) **；
- RNGFND1_TYPE = "1" (Analog)；
- RNGFND1_RMETRIC = "0"（无比率，在下图中显示错误）。
** SF02 的默认范围是 33m / 3.3V = 10 m/V。
3 测试传感器
传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。
4 参数说明
1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
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