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0 参考资料

  • 模糊PID是以误差e和误差的变化率ec作为输入，利用设定好的模糊规则表，找出PID三个参数与e和ec之间的模糊关系。
  • 在运行中不断检测e和ec，根据模糊控制原理，来对3个参数进行在线修改以满足e和ec对控制参数的不同要求，而使被控制对象有良好的动、静态性能。
matlab模糊控制工具箱使用和模糊控制pid实例参考_人工智能_qingfengxd1的博客-CSDN博客​blog.csdn.net
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模糊PID算法及其MATLAB仿真（1）_人工智能_m0_37763336的博客-CSDN博客​blog.csdn.net
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1 选取控制对象

equation?tex=G%28s%29%3D%5Cfrac%7B2%28s%2B2%29%7D%7B%28s%2B1%29%28s%2B3%29%28s%2B4%29%7D%5C%5C

2 搭建仿真模块

2bdf9cfec13ec54c84f3e7b4f974d4ed.png
整体

229ba2066944cd4d2b2c406465b09a5f.png

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fuzzyPID

3 仿真结果

d3949d9443ca5e9f418cbd35c29dc39b.png

4 模糊规则表（以及相关基础操作）

Chenglin Li：模糊PID控制系统（一）​zhuanlan.zhihu.com
zhihu-card-default.svg

5 难点说明

  • 如何确定模糊规则控制器中KP，KI，KD的取值范围！
  • 本文暂时采用根据仿真结果调试参数范围的方法。

6 相关程序（模糊规则文件，需要事先运行，将数据导入工作区）

[System]
Name='fuzzyPID'
Type='mamdani'
Version=2.0
NumInputs=2
NumOutputs=3
NumRules=49
AndMethod='min'
OrMethod='max'
ImpMethod='min'
AggMethod='max'
DefuzzMethod='centroid'

[Input1]
Name='E'
Range=[-12 12]
NumMFs=7
MF1='NB':'gaussmf',[2.801 -12]
MF2='NM':'trimf',[-12 -8 0]
MF3='NS':'trimf',[-12 -4 4]
MF4='Z':'trimf',[-8 0 8]
MF5='PM':'trimf',[0 8 12]
MF6='PB':'gauss2mf',[2.801 11.6 1.362 12.4]
MF7='PS':'trimf',[-4 4 12]

[Input2]
Name='EC'
Range=[-12 12]
NumMFs=7
MF1='NB':'gaussmf',[2.8 -12]
MF2='NM':'trimf',[-12 -8 0]
MF3='NS':'trimf',[-12 -4 4]
MF4='Z':'trimf',[-8 0 8]
MF5='PS':'trimf',[-4 4 12]
MF6='PM':'trimf',[0 8 12]
MF7='PB':'gauss2mf',[2.4 11.6 2.4 12.4]

[Output1]
Name='KP'
Range=[-40 200]
NumMFs=7
MF1='PS':'trimf',[40.02 120 200]
MF2='NM':'trimf',[-40 0.008 80]
MF3='ZO':'trimf',[0.008 80 160]
MF4='PM':'trimf',[80 160 200]
MF5='PB':'smf',[120 200]
MF6='NB':'zmf',[-40 -10.3]
MF7='NS':'trimf',[-40 40.02 120]

[Output2]
Name='KI'
Range=[-30 60]
NumMFs=7
MF1='PS':'trimf',[-0.003 29.98 60]
MF2='NM':'trimf',[-30 -14.99 15]
MF3='ZO':'trimf',[-14.99 15 45.02]
MF4='PM':'trimf',[15 45.02 60]
MF5='PB':'smf',[29.98 60]
MF6='NB':'zmf',[-30 -20]
MF7='NS':'trimf',[-30 -0.003 29.98]

[Output3]
Name='KD'
Range=[-15 40]
NumMFs=7
MF1='PS':'trimf',[3.332 21.68 40]
MF2='NM':'trimf',[-15 -5.831 12.5]
MF3='ZO':'trimf',[-5.831 12.5 30.82]
MF4='PM':'trimf',[12.5 30.82 40]
MF5='PB':'smf',[21.68 40]
MF6='NB':'zmf',[-15 -5]
MF7='NS':'trimf',[-15 3.332 21.68]

[Rules]
1 1, 7 1 5 (1) : 1
1 2, 7 1 3 (1) : 1
1 3, 6 2 1 (1) : 1
1 4, 6 2 1 (1) : 1
1 5, 5 3 1 (1) : 1
1 6, 4 4 2 (1) : 1
1 7, 4 4 5 (1) : 1
2 1, 7 1 5 (1) : 1
2 2, 7 1 3 (1) : 1
2 3, 6 2 1 (1) : 1
2 4, 5 3 2 (1) : 1
2 5, 5 3 2 (1) : 1
2 6, 4 4 3 (1) : 1
2 7, 3 4 4 (1) : 1
3 1, 6 1 4 (1) : 1
3 2, 6 2 3 (1) : 1
3 3, 6 3 2 (1) : 1
3 4, 5 3 2 (1) : 1
3 5, 4 4 3 (1) : 1
3 6, 3 5 3 (1) : 1
3 7, 3 5 4 (1) : 1
4 1, 6 2 4 (1) : 1
4 2, 6 2 3 (1) : 1
4 3, 5 3 3 (1) : 1
4 4, 4 4 3 (1) : 1
4 5, 3 5 3 (1) : 1
4 6, 2 6 3 (1) : 1
4 7, 2 6 4 (1) : 1
5 1, 5 2 4 (1) : 1
5 2, 5 3 4 (1) : 1
5 3, 4 4 4 (1) : 1
5 4, 3 5 4 (1) : 1
5 5, 3 5 4 (1) : 1
5 6, 2 6 4 (1) : 1
5 7, 2 7 4 (1) : 1
6 1, 5 4 7 (1) : 1
6 2, 4 4 3 (1) : 1
6 3, 3 5 5 (1) : 1
6 4, 5 5 5 (1) : 1
6 5, 2 6 5 (1) : 1
6 6, 2 7 5 (1) : 1
6 7, 1 7 7 (1) : 1
7 1, 4 4 7 (1) : 1
7 2, 4 4 6 (1) : 1
7 3, 2 5 6 (1) : 1
7 4, 2 6 6 (1) : 1
7 5, 2 6 5 (1) : 1
7 6, 1 7 5 (1) : 1
7 7, 1 7 7 (1) : 1

7 相关文件

链接：

https://pan.baidu.com/s/1tm7mPS_9Ng34gCVbceaGkw

提取码：nxs9

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