局部路径规划
·
1.定义
局部路径就是车辆在当前位置，有限的时空范围内规划出来的一条可以安全，平滑可执行的行驶轨迹。通俗来讲就是小车在视野范围内能看到的距离内的一条可以能够安全通行的路径。
2.为什么需要局部路径呢
一个常见疑惑是：我们已经有了全局路径，为什么还要再规划局部路径呢？全局路径不就已经规划好了小车从起点到终点位置的最优路径吗？再规划局部路径不是多此一举吗？
其实不然，全局路径只是有路径，以及路径的方向。在简单的直道上我们可以用全局路径，但是也只能说是勉强，需要在很理想的状况下（路上没有障碍物等）。在复杂的交叉路径上，车辆只知道左转还是右转，但是怎样转呢，在什么时候转呢？这是很大的问题哦。
句一个例子来讲：全局路径就像是一张地图，告诉你从北京到上海走什么路线，知道需要从济南转弯，但具体怎样做是不知道的。而局部路径就像是一个导航，告诉我们在哪里转弯，提前多久减速，注意左右侧车辆等等一系列详细的指令。
3.作用
局部路径主要作用：
（1）实现路径的可跟踪性，生成平滑的曲线，在路径不知道如何进行下去的时候，能够实时跟踪。
（2）避障，在行驶过程中可以实时观察路况，避免突然出现的人或者车辆等障碍物，做好及时的避让。
（3）速度规划，全局路径给的只是一个期望速度，我们局部路径要做一个速度的规划，拐弯的时候减速再加速，从静止的时候加速到目标速度，停车的时候减速到0停止车辆。
（4）满足车辆的动力学约束，全局路径只烤炉路径，没有考虑车辆的最小转弯半径等动力学限制，局部路径综合考虑这些，保证车可以跑起来。
（5）时间参数化，给每个路径点赋上时间信息，让轨迹变成在什么时候该到哪里，以及什么速度通过。
北京人形旗下天工造物具身智能开源社区，聚焦具身天工与慧思开物两大平台
更多推荐
0
0- 0
已为社区贡献1条内容
所有评论(0)