多传感器融合-20250718-1012
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多传感器融合（7.18）
一、多传感器融合
1.安装Matlab R2024b版本
2.MinGW64 Compiler安装
在Matlab界面内，用附加功能资源管理器，搜索’mingw’，第一个就是了。MinGW里面包含了GCC编译器。
如果不能打开，MATLAB的资源管理器中安装资源时弹出“要访问附加功能资源管理器，您的许可证必须在 MathWorks 软件维护有效期内。”的解决办法：
进入网站：
File Exchange - MATLAB Central
搜索下载需要的扩展功能：
mingw.mlpkginstall
下载后打开Matlab，打开下载的扩展功能文件所在文件夹，在matlab中打开该文件，matlab会自动安装扩展，可能会卡住，需要一定时间安装，时间5min左右。
验证是否安装好编译器，在输入框输入以下命令：
mex -setup
返回：
MEX 配置为使用 'MinGW64 Compiler (C)' 以进行 C 语言编译。
要选择不同的语言，请从以下选项中选择一种命令:
mex -setup C++
mex -setup FORTRAN
3.成功运行模型
在GPS输出的数据后方加入模块To Workspace：
在simulink暂停或者结束仿真后，在matlab界面右侧工作区出现变量simout，点击该变量可以查看GPS模块导出的数据：
3.学习FMT仿真模型的运行过程，分析数据融合模型
在仿真模型中找到数据产生到传输到控制器的中间的模型，数据融合部分应该在这里面实现，尝试用示波器查看这两部分的数据的差异，进行对比
查看这两部分的数据的差异，进行对比
[外链图片转存中…(img-josF4l7L-1752808374837)]
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