六自由度机械臂动力学参数辨识

weixin_45832444

723人浏览 · 2025-02-07 17:15:49

weixin_45832444 · 2025-02-07 17:15:49 发布

前言

个人在此记录学习过程并分享学习成果。由于网上关于动力学参数辨识的内容较为零散，我在学习过程中遇到过很多不理解，多次接近放弃，但最终还是坚持了下来。本文记录了使用MATLAB进行六自由度机械臂动力学参数辨识仿真的全过程和实现代码。内容包括动力学建模、动力学线性化、QR分解得到最小惯性参数集、激励轨迹的设计、参数辨识。

一、动力学建模

1.运动学建立

2.动力学方程建立

3.代码

二、动力学方程线性化

1.参数线性化

2.代码

三、QR分解

1.QR分解

2.代码

四、激励轨迹

1.激励轨迹设计

2.代码

五、验证

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