一、前言

最近在鲁班猫（LubanCat，ARM架构）上配置Livox MID-360激光雷达，走了不少弯路。Livox Viewer 2官方只有x86_64版本，无法在ARM设备上直接运行，必须使用SDK2 + ROS2驱动。本文将完整记录配置过程，希望对同样使用ARM设备（如鲁班猫、树莓派、Jetson系列）的朋友有所帮助。

硬件环境：

• 鲁班猫（ARM64架构）

• Livox MID-360激光雷达

• Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble

网络配置：

• 雷达IP：192.168.144.174

• 鲁班猫IP：192.168.144.100

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二、整体流程概览

text

安装Livox-SDK2 → 编译livox_ros_driver2 → 配置网络IP → 修改配置文件 → 编译工作空间 → 运行驱动

重要提示： 必须先安装Livox-SDK2，否则编译livox_ros_driver2时会报错找不到库。

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三、详细步骤

3.1 安装Livox-SDK2

Livox-SDK2是Livox官方提供的第二代SDK，支持MID-360、HAP等新型号雷达。

bash

# 克隆SDK仓库
cd ~
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

# 进入目录
cd Livox-SDK2

# 创建build目录并编译
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j

# 安装到系统目录（默认/usr/local/lib）
sudo make install

# 更新动态链接库缓存
sudo ldconfig

编译输出说明：

• liblivox_lidar_sdk_static.a - 静态库

• liblivox_lidar_sdk_shared.so - 动态库

• 头文件安装在 /usr/local/include/

验证安装：

bash

ls /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk*
# 应显示：liblivox_lidar_sdk_shared.so  liblivox_lidar_sdk_static.a

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3.2 创建工作空间并克隆驱动

bash

# 创建工作空间目录
cd ~
mkdir -p ros2_c/src
cd ros2_c/src

# 克隆livox_ros_driver2
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

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3.3 编译livox_ros_driver2

第一次编译（会失败）：

bash

cd ~/ros2_c/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble

可能的错误：

text

CMake Error: Could not find LIVOX_LIDAR_SDK_LIBRARY

这是因为还没安装Livox-SDK2。

安装完SDK2后，再次编译：

bash

cd ~/ros2_c/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble

编译成功标志：

text

Summary: 1 package finished [xx.xs]

注意： ./build.sh humble 是一个bash脚本，不是二进制文件，可以在ARM架构上正常运行。它会根据当前系统架构（ARM64）编译出匹配的二进制文件。

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3.4 配置网络IP

首先查看网口名称：

bash

ifconfig

常见网口名称：

• eth0 - 第一个有线网口

• eth1 - 第二个有线网口

• wlan0 - 无线网卡

根据实际情况配置IP（本例使用eth1）：

bash

# 设置静态IP（与雷达同一网段）
sudo ifconfig eth1 192.168.144.100 netmask 255.255.255.0

# 验证IP是否设置成功
ifconfig eth1 | grep inet
# 应显示：inet 192.168.144.100

# 测试与雷达的连通性
ping 192.168.144.174

ping通示例：

text

64 bytes from 192.168.144.174: icmp_seq=1 ttl=255 time=2.60 ms
64 bytes from 192.168.144.174: icmp_seq=2 ttl=255 time=2.93 ms

如何找到自己的网口：

• 连接雷达后，观察哪个网口有数据包

• 使用 ip addr 查看所有网口状态

• 网口状态 UP 表示已启用

取消IP配置的方法：

bash

# 删除指定IP
sudo ip addr del 192.168.144.100/24 dev eth1

# 恢复DHCP自动获取
sudo dhclient eth1

# 清除网口所有IP
sudo ip addr flush dev eth1

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3.5 修改雷达配置文件

编辑配置文件：

bash

nano ~/ros2_c/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

完整配置文件内容（根据你的IP修改）：

json

{
  "lidar_summary_info": {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info": {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info": {
      "cmd_data_ip": "192.168.144.100",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.144.100",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.144.100",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip": "192.168.144.100",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip": "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs": [
    {
      "ip": "192.168.144.174",
      "pcl_data_type": 1,
      "pattern_mode": 0,
      "extrinsic_parameter": {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

配置项说明：

字段	说明	示例
lidar_type	雷达类型（8=MID-360）	8
host_net_info	主机（鲁班猫）网络配置	IP: 192.168.144.100
lidar_configs.ip	雷达IP地址	192.168.144.174
pcl_data_type	点云数据类型（1=PointXYZRTL）	1
pattern_mode	扫描模式（0=非重复扫描）	0
extrinsic_parameter	外参（旋转、平移）	默认全0

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3.6 编译工作空间

使用colcon编译：

bash

cd ~/ros2_c
colcon build

编译输出：

text

Starting >>> livox_ros_driver2
Finished <<< livox_ros_driver2 [26.1s]
Summary: 1 package finished [26.5s]

为什么需要colcon build？

• ./build.sh humble 只编译了驱动本身

• colcon build 会生成完整的ROS2包结构（install目录）

• 只有执行colcon build后，ros2 launch才能找到包

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3.7 设置环境变量

临时生效（每次新终端都需要执行）：

bash

source ~/ros2_c/install/setup.bash

永久生效（添加到.bashrc）：

bash

echo "source ~/ros2_c/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证环境是否生效：

bash

ros2 pkg list | grep livox
# 应显示：livox_ros_driver2

---

3.8 运行雷达驱动

仅发布数据（无可视化）：

bash

ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

带RViz2可视化界面：

bash

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

运行成功的标志：

text

[INFO] [livox_lidar_publisher]: Livox Ros Driver2 Version: 1.2.6
[INFO] [livox_lidar_publisher]: Init lds lidar success!
[INFO] [livox_lidar_publisher]: livox/lidar publish use PointCloud2 format

---

3.9 验证数据（另开终端）

查看可用话题：

bash

source ~/ros2_c/install/setup.bash
ros2 topic list

预期输出：

text

/livox/lidar
/livox/imu
/parameter_events
/rosout

查看点云数据：

bash

ros2 topic echo /livox/lidar --once

在RViz2中查看：

1. 运行 rviz_MID360_launch.py

2. 在左侧Displays中添加PointCloud2

3. Topic选择 /livox/lidar

4. 调整Fixed Frame为 livox_frame

---

四、常见问题及解决方案

4.1 编译时找不到LIVOX_LIDAR_SDK_LIBRARY

错误信息：

text

CMake Error: Could not find LIVOX_LIDAR_SDK_LIBRARY

解决方案：

bash

# 先安装Livox-SDK2
cd ~/Livox-SDK2/build
sudo make install
sudo ldconfig

# 重新编译livox_ros_driver2
cd ~/ros2_c/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble

4.2 找不到launch文件

错误信息：

text

file 'msg_MID360.launch.py' was not found

原因： 文件名写错了。

解决方案：

bash

# 查看正确的文件名
ls ~/ros2_c/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2/

# 正确名称是 msg_MID360_launch.py（注意下划线的位置）
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

4.3 Package not found

错误信息：

text

Package 'livox_ros_driver2' not found

原因： 没有source环境变量或没有colcon build。

解决方案：

bash

cd ~/ros2_c
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

4.4 无法ping通雷达

排查步骤：

bash

# 1. 检查网口IP是否正确
ifconfig eth1

# 2. 检查网线连接
# 雷达通常使用PoE供电，确保网线同时供电

# 3. 检查雷达指示灯状态
# 绿灯常亮：正常工作
# 绿灯闪烁：正在启动或异常

# 4. 抓包查看是否有数据
sudo tcpdump -i eth1 -n host 192.168.144.174

4.5 Exec format error

错误信息：

text

Exec format error

原因： 运行了x86_64的可执行文件，但系统是ARM架构。

解决方案：

• 确保所有编译都在ARM设备上完成

• 不要从x86电脑复制二进制文件到ARM设备

• 使用file命令检查文件架构：

  bash

  file ~/ros2_c/install/livox_ros_driver2/lib/livox_ros_driver2/livox_ros_driver2_node
  # ARM64应显示：ELF 64-bit LSB ARM aarch64

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五、常用命令速查

bash

# 网络配置
sudo ifconfig eth1 192.168.144.100 netmask 255.255.255.0
ping 192.168.144.174

# 编译与运行
cd ~/ros2_c
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

# 查看数据
ros2 topic list
ros2 topic echo /livox/lidar --once
ros2 topic hz /livox/lidar

# 查看节点信息
ros2 node list
ros2 node info /livox_lidar_publisher